Έλεγχος ρομπότ για το χειρισμό υφασμάτων κατά τη ραφή βασιζόμενος σε μεθόδους υπολογιστικής νοημοσύνης και ανάδραση όρασης - Ζαχαρία, Παρασκευή (2009)