Ανάπτυξη ελεγκτή για τον πολλαπλασιασμό της δύναμης σε δυναμοχειριστήριο συνεργασίας ανθρώπου με ρομποτικό βραχίονα για κατεργασίες μη προκαθορισμένης τροχιάς - Ορφανός, Χαράλαμπος (2022)