"Διασύνδεση Αισθητηρίων Αφής και Δύναμης με την αναπτυξιακή κάρτα TMS320C30 και οδήγηση του ρομποτικού βραχίονα UMI RT100 για την ασφαλή συγκράτηση στερεού αντικειμένου" Διπλωματική εργασία. Πανεπιστήμιο Πατρών. Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστών και Πληροφορικής

• Κύριος συγγραφέας: Πίκουλης, Βασίλης (Συγγραφέας)
• Άλλοι συγγραφείς: Ψαράκης, Εμμανουήλ Ζ., Μπερμπερίδης, Κώστας, 1962- Κώστας
• Μορφή: Βιβλίο
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: Πάτρα Πανεπιστήμιο Πατρών. Τμήμα ΤΜΗΥΠ 2003
• Θέματα: ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ > ΑΙΣΘΗΤΗΡΑΣ ΑΦΗΣ; ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΣ ΒΡΑΧΙΟΝΑΣ RT 100

Πίνακας περιεχομένων:

• ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1 Εισαγωγή ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Ο ρομποτικός βραχίονας UMI RT 100 2.1 Γενικά 2.2 ΚΙΝΩΝΤΑΣ ΤΟ ΒΡΑΧΙΟΝΑ 2.3 ΠΩΣ ΟΔΗΓΕΙΤΑΙ Ο ΒΡΑΧΙΟΝΑΣ 2.3.1 Οι κωδικοποιητές 2.3.2 Ικανότητα άρσης 2.4 ΤΑ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑΤΟΥ RT 100 2.4.1 H IP κάρτα 2.5 ΠΩΣ ΤΑ IP ΕΛΕΓΧΟΥΝ ΤΟΥΣ ΚΙΝΗΤΗΡΕΣ 2.5.1 Velocity Profiling 2.5.2 Oι servo loop παράμετροι 2.6 ΚΑΘΑΡΙΖΟΝΤΑΣ ΤΗΝ ΚΙΝΗΣΗ ΤΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ 2.6.1 Οι παράμετροι ελέγχου 2.6.2 Οι τρόποι λειτουργίας κινητήρα (motor models) 2.6.3 'Εναρξη κινήσεων του βραχίονα 2.5.4 Σταματώντας το βραχίονα 2.7 Η ΔΟΜΗ ΤΟΥ IPC (INTELLIGENT PERIPHERALS COMMUNICATIONS) ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΟΥ 2.7.1 Επικοινωνιακές συναλλαγές 2.8 Η ΒΙΒΛΙΟΘΗΚΗ ΤΟΥ RT 100 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 3 Ο Επεξεργαστής Ψηφιακού Σήματος TMS320C30 3.1 ΓΕΝΙΚΑ 3.2 ΣΥΝΟΛΙΚΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ 3..3.1 Ηκεντρική μονάδα επεξεργασίας (ΚΜΕ) 3.3.1.1 Ο πολλαπλασιαστής 3.3.1.2 η αριθμητική και λογική μονάδα (Arithmetic Logic Unit -ALU) 3.1.3 Οι αριθμητικές μονάδες βοηθητικών καταχωρητών (Auxiliary register Arithmetic Units - ARAUs) 3.1.4 Το αρχείο καταχωρητών της ΚΜΕ 3.4 Η ΟΡΓΑΝΩΣΗ ΤΗΣ ΜΝΗΜΗΣ 3.4.1 Οι μνήμες RAM, ROM, αι η κρυφή μνήμη 3.5 Η ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΤΗς ΕΣΩΤΕΡΙΚΗ ΑΡΤΗΡΙΑΣ 3.6 Η ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΤΗΣ ΕΞΩΤΕΡΙΚΗΣ ΑΡΤΗΡΙΑΣ 3.7 ΟΙ ΕΞΩΤΕΡΙΚΕΣ ΔΙΑΚΟΠΕΣ (EXTERNAL INTERRUPTS) 3.8 Α ΠΕΡΙΦΕΡΕΙΑΚΑ 3.8.1 Οι χρονοδιακόπτες (timers) 3.8.2 Οι σειριακές θύρες 3.9 ΔΙΕΥΘΥΝΣΙΟΔΟΤΗΣΗ 3.9.1 Διευθυνσιοδότηση καταχωρητή 3.9.2 'Αμεση διευθυνσιοδότηση 3.9.3 'Εμμεση διευθυνσιοδότηση 3.9.4 Απευθείας διευθυνσιοδ'οτηση μικρής απόστασης 3.9.5 Απευθείας διευθυνσιοδότηση μεγάλης απόστασης 3.9.6 Σχετική πρός το μετρητή προγράμματος διευθυνσιοδότηση 3.9.7 Κυκλική διευθυνσιοδότηση ΚΕΦΑΛΕΙΟ 4 Η αναπτυξιακή κάρτα VM TMS320C30 4.1 ΓΕΝΙΚΑ 4.2 ΔΟΜΗ ΤΟΥ TMS320EVM 4.3 ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑ ΜΕ ΤΟΝ Η/Υ 4.3.1 Το διασυνδετικό TBC 4.3.1.1 Διασύνδεση τουTBC με τον Η/Υ 4.3.1.2 Διασύνδεση του TBC με τον TMS320C30 4.3.1.3 Συγχρονισμός Ανάγνωσης / Εγγραφής 4.3.2 Το διασυνδετικό της Θύρας Επικοινωνίας 4.3.2.1 Διασύνδεση της Θύρας Επικοινωνίας με τον Η / Υ 4.3.2.2 Διασύνδεση της Θύρας Επικοινωνίας με τον TMS320c30 4.4 ΜΝΗΜΗ 4.5 ΤΟ ΑΝΑΛΟΓΙΚΟ ΔΙΑΣΥΝΔΕΤΙΚΟ 4,7 Η ΕΞΩΤΕΡΙΚΗ ΣΕΙΡΙΑΚΗ ΘΥΡΑ ΚΕΦΑΛΑΙΟ 5 Ο αισθητήρας αφής 5.1 ΓΕΝΙΚΑ 5.2 ΙΣΤΟΡΙΚΗ ΑΝΑΔΡΟΜΗ 5.3 ΙΔΙΟΤΗΤΕΣ ΤΗΣ ΠΙΕΖΟΤΑΙΝΙΑΣ 5.4 ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΠΙΕΖΟΤΑΙΝΙΑΣ 5.5 ΜΕΤΑΤΡΟΠΗ ΜΗΧΑΝΙΚΗΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΣΕ ΗΛΕΚΤΡΙΚΗ 5.5.1 Παράγοντες ηλεκτρικού σχεδιασμού 5.5.2 Ισοδύναμο κύκλωμα της πιεζοταινίας 5.5.3 Σύνδεση παθητικού φορτίου ΚΕΦΑΛΑΙΟ 6 Υλοποίηση 6.1 ΓΕΝΙΚΑ 6.2 ΤΟ ΤΜΗΜΑ ΤΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ ΠΟΥ ΤΡΕΧΕΙ ΣΤΟΝ DSP 6.3 ΤΟ ΤΜΗΜΑ ΤΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ ΠΟΥ ΤΡΕΧΕΙ ΣΤΟΝ H / Y ΠΑΡΑΡΤΗΜΑ Κώδικες υλοποίησης ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ