Κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης
Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο το σχεδιασμό ενός ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και στόχο τη δημιουργία και εφαρμογή των κατάλληλων αλγορίθμων για την προσομοίωση ενός συστήματος πραγματικού χρόνου. Η μέθοδος που θα εφαρμοστεί αποτελείται α...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2017
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/10068 |
| id |
nemertes-10889-10068 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-100682022-09-05T20:46:49Z Κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης Construction of an embedded system of navigation for a robotic vehicle using machine vision methods Τσέκας, Γεώργιος Δερματάς, Ευάγγελος Τζες, Αντώνιος Tsekas, Georgios Μηχανική όραση Ρομποτικά οχήματα Πλοήγηση Οπτική ροή Machine vision Robotic vehicle Navigation Optical flow Monocular vision Pinhole camera 629.892 637 Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο το σχεδιασμό ενός ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και στόχο τη δημιουργία και εφαρμογή των κατάλληλων αλγορίθμων για την προσομοίωση ενός συστήματος πραγματικού χρόνου. Η μέθοδος που θα εφαρμοστεί αποτελείται από έναν αναπτυγμένο αλγόριθμο μηχανικής όρασης που βασίζεται στην εκτίμηση της οπτικής ροής. Η προσομοίωση γίνεται με τη χρήση μίας μόνο κάμερας που αποτελεί το μοναδικό αισθητήρα του οχήματος. Η στρατηγική ελέγχου αναπτύσσεται μέσα από τις πληροφορίες που αποσπώνται από την οπτική ροή, η οποία υπολογίζεται με μεθόδους επεξεργασίας εικόνας, ενώ γίνεται επιτυχής αποφυγή συγκρούσεων και πλοήγηση σε χώρο με εμπόδια . The subject of this diploma thesis is the construction of an embedded system of navigation for a robotic vehicle using machine vision methods and the main goal is to develop and apply proper algorithms in order to simulate a real system. The applied method consists of a machine vision developed algorithm based on the estimation of optical flow. The simulation’s main demand is the use of a single pinhole camera. The control strategy is being developed through the extracted information from the computed optical flow, which is calculated using image processing methods, while successful obstacle avoidance and navigation in a room with obstacles is achieved. 2017-02-10T10:26:31Z 2017-02-10T10:26:31Z 2016-09-25 Thesis http://hdl.handle.net/10889/10068 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Μηχανική όραση Ρομποτικά οχήματα Πλοήγηση Οπτική ροή Machine vision Robotic vehicle Navigation Optical flow Monocular vision Pinhole camera 629.892 637 |
| spellingShingle |
Μηχανική όραση Ρομποτικά οχήματα Πλοήγηση Οπτική ροή Machine vision Robotic vehicle Navigation Optical flow Monocular vision Pinhole camera 629.892 637 Τσέκας, Γεώργιος Κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| description |
Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο το σχεδιασμό ενός ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και στόχο τη δημιουργία και εφαρμογή των κατάλληλων αλγορίθμων για την προσομοίωση ενός συστήματος πραγματικού χρόνου. Η μέθοδος που θα εφαρμοστεί αποτελείται από έναν αναπτυγμένο αλγόριθμο μηχανικής όρασης που βασίζεται στην εκτίμηση της οπτικής ροής. Η προσομοίωση γίνεται με τη χρήση μίας μόνο κάμερας που αποτελεί το μοναδικό αισθητήρα του οχήματος. Η στρατηγική ελέγχου αναπτύσσεται μέσα από τις πληροφορίες που αποσπώνται από την οπτική ροή, η οποία υπολογίζεται με μεθόδους επεξεργασίας εικόνας, ενώ γίνεται επιτυχής αποφυγή συγκρούσεων και πλοήγηση σε χώρο με εμπόδια . |
| author2 |
Δερματάς, Ευάγγελος |
| author_facet |
Δερματάς, Ευάγγελος Τσέκας, Γεώργιος |
| format |
Thesis |
| author |
Τσέκας, Γεώργιος |
| author_sort |
Τσέκας, Γεώργιος |
| title |
Κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_short |
Κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full |
Κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_fullStr |
Κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full_unstemmed |
Κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_sort |
κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| publishDate |
2017 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/10068 |
| work_keys_str_mv |
AT tsekasgeōrgios kataskeuēensōmatōmenousystēmatosploēgēsēsrompotikouochēmatosmemethodousmēchanikēsorasēs AT tsekasgeōrgios constructionofanembeddedsystemofnavigationforaroboticvehicleusingmachinevisionmethods |
| _version_ |
1771297285233180672 |
