Κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για Lego Mindstorms

• Main Authors: Παπαδημητροπούλου, Βασιλεία, Κυριακάκης, Εμμανουήλ
• Other Authors: Τζες, Αντώνιος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2017
• Subjects: Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση; Υπολογιστική όραση; Στερεοσκοπική όραση; Εντοπισμός θέσης; Παρακολούθηση τροχιάς; Έλεγχος κινούμενου ρομπότ; Ρομπότ διαφορικής κίνησης; Κινούμενα τροχοφόρα ρομπότ; Χαρτογράφηση; Οπτική οδομετρία; Simultaneous localization and mapping; Computer vision; Stereoscopic vision; Localization; Trajectory tracking; Control of a mobile robot; Wheeled mobile robot; Lego Mindstorms NXT; DIfferential drive robot; Mapping; Odroid; ROS; LabVIEW; SLAM; Visual odometry; Encoders; 629.893 2

Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται την κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για όχημα Lego Mindstorms. Με τη χρήση στερεοσκοπικού ζεύγους καμερών Playstation Eye, που τοποθετήθηκε πάνω στο όχημα, ανακτήθηκε τρισδιάστατος χάρτης του περιβάλλοντος. Επίσης υπολογίστηκε η τροχιά κίνησης του ρομπότ, τόσο μέσω της όρασης όσο και μέσω των μετρήσεων από τους ενσωματωμένους encoders των κινητήρων του οχήματος. Για την υλοποίηση αλγορίθμων στερεοσκοπικής όρασης χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον Robot Operating System (ROS) ενώ για τον έλεγχο και την εξαγωγή της οδομετρίας χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον LabVIEW.