Κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για Lego Mindstorms
Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται την κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για όχημα Lego Mindstorms. Με τη χρήση στερεοσκοπικού ζεύγους καμερών Playstation Eye, που τοποθετήθηκε πάνω στο όχημα, ανακτήθηκε τρισδιάστατος χάρτης του περιβάλλοντος. Επίσης υπολογίστηκε η τροχιά κίνησης τ...
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2017
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/10344 |
| id |
nemertes-10889-10344 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-103442022-09-05T20:24:35Z Κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για Lego Mindstorms Development of a stereoscopic vision system for the Lego Mindstorms Παπαδημητροπούλου, Βασιλεία Κυριακάκης, Εμμανουήλ Τζες, Αντώνιος Σκόδρας, Αθανάσιος Papadimitropoulou, Vasileia Kyriakakis, Emmanouil Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση Υπολογιστική όραση Στερεοσκοπική όραση Εντοπισμός θέσης Παρακολούθηση τροχιάς Έλεγχος κινούμενου ρομπότ Ρομπότ διαφορικής κίνησης Κινούμενα τροχοφόρα ρομπότ Χαρτογράφηση Οπτική οδομετρία Simultaneous localization and mapping Computer vision Stereoscopic vision Localization Trajectory tracking Control of a mobile robot Wheeled mobile robot Lego Mindstorms NXT DIfferential drive robot Mapping Odroid ROS LabVIEW SLAM Visual odometry Encoders 629.893 2 Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται την κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για όχημα Lego Mindstorms. Με τη χρήση στερεοσκοπικού ζεύγους καμερών Playstation Eye, που τοποθετήθηκε πάνω στο όχημα, ανακτήθηκε τρισδιάστατος χάρτης του περιβάλλοντος. Επίσης υπολογίστηκε η τροχιά κίνησης του ρομπότ, τόσο μέσω της όρασης όσο και μέσω των μετρήσεων από τους ενσωματωμένους encoders των κινητήρων του οχήματος. Για την υλοποίηση αλγορίθμων στερεοσκοπικής όρασης χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον Robot Operating System (ROS) ενώ για τον έλεγχο και την εξαγωγή της οδομετρίας χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον LabVIEW. The aim of the present diploma thesis is the development of a stereoscopic vision system for the Lego Mindstorms robotic vehicle. With the employment of a stereoscopic pair of Playstation Eye cameras, which were mounted on the vehicle, a 3D map of the surrounding environment was reconstructed. Furthermore, the trajectory of the robot was estimated, with the use of both the vision system and the data acquired by the encoders of the motors. The stereo vision and SLAM algorithms were developed in the ROS framework while the control of the robot and the extracted wheel odometry were designed using LabVIEW. 2017-06-02T06:10:35Z 2017-06-02T06:10:35Z 2017-02-14 Thesis http://hdl.handle.net/10889/10344 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση Υπολογιστική όραση Στερεοσκοπική όραση Εντοπισμός θέσης Παρακολούθηση τροχιάς Έλεγχος κινούμενου ρομπότ Ρομπότ διαφορικής κίνησης Κινούμενα τροχοφόρα ρομπότ Χαρτογράφηση Οπτική οδομετρία Simultaneous localization and mapping Computer vision Stereoscopic vision Localization Trajectory tracking Control of a mobile robot Wheeled mobile robot Lego Mindstorms NXT DIfferential drive robot Mapping Odroid ROS LabVIEW SLAM Visual odometry Encoders 629.893 2 |
| spellingShingle |
Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση Υπολογιστική όραση Στερεοσκοπική όραση Εντοπισμός θέσης Παρακολούθηση τροχιάς Έλεγχος κινούμενου ρομπότ Ρομπότ διαφορικής κίνησης Κινούμενα τροχοφόρα ρομπότ Χαρτογράφηση Οπτική οδομετρία Simultaneous localization and mapping Computer vision Stereoscopic vision Localization Trajectory tracking Control of a mobile robot Wheeled mobile robot Lego Mindstorms NXT DIfferential drive robot Mapping Odroid ROS LabVIEW SLAM Visual odometry Encoders 629.893 2 Παπαδημητροπούλου, Βασιλεία Κυριακάκης, Εμμανουήλ Κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για Lego Mindstorms |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται την κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για όχημα Lego Mindstorms. Με τη χρήση στερεοσκοπικού ζεύγους καμερών Playstation Eye, που τοποθετήθηκε πάνω στο όχημα, ανακτήθηκε τρισδιάστατος χάρτης του περιβάλλοντος. Επίσης υπολογίστηκε η τροχιά κίνησης του ρομπότ, τόσο μέσω της όρασης όσο και μέσω των μετρήσεων από τους ενσωματωμένους encoders των κινητήρων του οχήματος. Για την υλοποίηση αλγορίθμων στερεοσκοπικής όρασης χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον Robot Operating System (ROS) ενώ για τον έλεγχο και την εξαγωγή της οδομετρίας χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον LabVIEW. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Παπαδημητροπούλου, Βασιλεία Κυριακάκης, Εμμανουήλ |
| format |
Thesis |
| author |
Παπαδημητροπούλου, Βασιλεία Κυριακάκης, Εμμανουήλ |
| author_sort |
Παπαδημητροπούλου, Βασιλεία |
| title |
Κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για Lego Mindstorms |
| title_short |
Κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για Lego Mindstorms |
| title_full |
Κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για Lego Mindstorms |
| title_fullStr |
Κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για Lego Mindstorms |
| title_full_unstemmed |
Κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για Lego Mindstorms |
| title_sort |
κατασκευή συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για lego mindstorms |
| publishDate |
2017 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/10344 |
| work_keys_str_mv |
AT papadēmētropouloubasileia kataskeuēsystēmatosstereoskopikēsorasēsgialegomindstorms AT kyriakakēsemmanouēl kataskeuēsystēmatosstereoskopikēsorasēsgialegomindstorms AT papadēmētropouloubasileia developmentofastereoscopicvisionsystemforthelegomindstorms AT kyriakakēsemmanouēl developmentofastereoscopicvisionsystemforthelegomindstorms |
| _version_ |
1771297273314017280 |
