| Περίληψη: | Η παρούσα διπλωματική εργασία αφορά την κατασκευή και λειτουργία μιας πειραματικής διάταξης βιομηχανικού αυτοματισμού ανοιχτού βρόχου, με την χρήση ενός Προγραμματιζόμενου Λογικού Ελεγκτή (ΠΛΕ).
Η διάταξη που κατασκευάστηκε στα πλαίσια της διπλωματικής είναι ένας ρομποτικός βραχίονας με ακροφύσιο αναρρόφησης στην άκρη του για την ανέλκυση και μεταφορά ελαφριών αντικειμένων. Η κίνηση του βραχίονα γίνεται με την χρήση δύο σερβοκινητήρων και ενός πνευματικού μυ. Ο ένας σερβοκινητήρας περιστρέφει τον βραχίονα, ο πνευματικός μυς είναι υπεύθυνος για την άνοδο και κάθοδο του βραχίονα ενώ όλη η διάταξη δύναται να περιστραφεί, αποκτώντας με αυτό τον τρόπο 3 βαθμούς ελευθερίας, από τον δεύτερο σερβοκινητήρα.
Ο Προγραμματιζόμενος Λογικός Ελεγκτής ελέγχει την λειτουργία των σερβοκινητήρων μέσω των οδηγών τους (drivers), του πνευματικού μυ και του ακροφύσιου με την βοήθεια 2 αναλογικών ηλεκτρικών βαλβίδων και μίας βαλβίδας δημιουργίας κενού. Στόχος είναι με τον κατάλληλο προγραμματισμό του Λογικού Ελεγκτή, η εκτέλεση μιας αλληλουχίας κινήσεων της διάταξης, με σκοπό την μεταφορά και εναπόθεση αντικειμένων από ένα σημείο διαλογής σε προκαθορισμένες θέσεις στο επίπεδο. Για τον προγραμματισμό του Ελεγκτή χρησιμοποιήθηκε το λογισμικό TIA PORTAL της SIEMENS, ενώ για την ρύθμιση των οδηγών των σερβοκινητήρων το λογισμικό KincoServo της Kinco.
Πλέον του βασικού προγράμματος εκτέλεσης όλων των κινήσεων της διάταξης, δημιουργήθηκε ένα συντομότερο για λόγους επίδειξης λειτουργίας, με δυνατότητα επιλογής από τον χρήστη, με πάτημα ενός κουμπιού, του προγράμματος που θα εκτελεστεί.
|
|---|
