Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης

• Main Author: Σκούρας, Σπύρος
• Other Authors: Κούσουλας, Νικόλαος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2017
• Subjects: Ιπτάμενα οχήματα; Κατευθυνόμενη ώση; Γραμμικοποίηση μέσω ανάδρασης; Unmanned aerial vehicles; Vectored thrust; Feedback linearization; 629.132 6

Στην παρούσα εργασία γίνεται μελέτη σχετική με τον έλεγχο του μη γραμμικού μοντέλου του quadrotor. Γίνεται παρουσίαση της δυναμικής και κινηματικής του quadrotor, και των καταστατικών του εξισώσεων. Επίσης όσον αφορά τον έλεγχο, παρουσιάζεται και εφαρμόζεται η μέθοδος της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης. Στην συνέχεια παρουσιάζεται η τεχνική γραμμικού ελέγχου σε γραμμικό σύστημα για πρόβλημα ρύθμισης η οποία και εφαρμόζεται στο γραμμικοποιημένο μοντέλο. Όλα τα παραπάνω μελετώνται και στο μοντέλο quadrotor με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης. Ύστερα από την παρουσίαση της θεωρητικής μελέτης που έγινε, γίνεται υλοποίηση στο περιβάλλον του Simulink και παρουσιάζονται τα αποτελέσματα για κάθε μοντέλο ξεχωριστά.