Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης

Στην παρούσα εργασία γίνεται μελέτη σχετική με τον έλεγχο του μη γραμμικού μοντέλου του quadrotor. Γίνεται παρουσίαση της δυναμικής και κινηματικής του quadrotor, και των καταστατικών του εξισώσεων. Επίσης όσον αφορά τον έλεγχο, παρουσιάζεται και εφαρμόζεται η μέθοδος της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρα...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας:	Σκούρας, Σπύρος
Άλλοι συγγραφείς:	Κούσουλας, Νικόλαος
Μορφή:	Thesis
Γλώσσα:	Greek
Έκδοση:	2017
Θέματα:	Ιπτάμενα οχήματα Κατευθυνόμενη ώση Γραμμικοποίηση μέσω ανάδρασης Unmanned aerial vehicles Vectored thrust Feedback linearization 629.132 6
Διαθέσιμο Online:	http://hdl.handle.net/10889/10687

id	nemertes-10889-10687
record_format	dspace
spelling	nemertes-10889-106872022-09-05T05:38:56Z Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης Σκούρας, Σπύρος Κούσουλας, Νικόλαος Κούσουλας, Νικόλαος Τζες, Αντώνιος Skouras, Spyros Ιπτάμενα οχήματα Κατευθυνόμενη ώση Γραμμικοποίηση μέσω ανάδρασης Unmanned aerial vehicles Vectored thrust Feedback linearization 629.132 6 Στην παρούσα εργασία γίνεται μελέτη σχετική με τον έλεγχο του μη γραμμικού μοντέλου του quadrotor. Γίνεται παρουσίαση της δυναμικής και κινηματικής του quadrotor, και των καταστατικών του εξισώσεων. Επίσης όσον αφορά τον έλεγχο, παρουσιάζεται και εφαρμόζεται η μέθοδος της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης. Στην συνέχεια παρουσιάζεται η τεχνική γραμμικού ελέγχου σε γραμμικό σύστημα για πρόβλημα ρύθμισης η οποία και εφαρμόζεται στο γραμμικοποιημένο μοντέλο. Όλα τα παραπάνω μελετώνται και στο μοντέλο quadrotor με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης. Ύστερα από την παρουσίαση της θεωρητικής μελέτης που έγινε, γίνεται υλοποίηση στο περιβάλλον του Simulink και παρουσιάζονται τα αποτελέσματα για κάθε μοντέλο ξεχωριστά. -- 2017-09-11T07:17:16Z 2017-09-11T07:17:16Z 2016-09-07 Thesis http://hdl.handle.net/10889/10687 gr 0 application/pdf
institution	UPatras
collection	Nemertes
language	Greek
topic	Ιπτάμενα οχήματα Κατευθυνόμενη ώση Γραμμικοποίηση μέσω ανάδρασης Unmanned aerial vehicles Vectored thrust Feedback linearization 629.132 6
spellingShingle	Ιπτάμενα οχήματα Κατευθυνόμενη ώση Γραμμικοποίηση μέσω ανάδρασης Unmanned aerial vehicles Vectored thrust Feedback linearization 629.132 6 Σκούρας, Σπύρος Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης
description	Στην παρούσα εργασία γίνεται μελέτη σχετική με τον έλεγχο του μη γραμμικού μοντέλου του quadrotor. Γίνεται παρουσίαση της δυναμικής και κινηματικής του quadrotor, και των καταστατικών του εξισώσεων. Επίσης όσον αφορά τον έλεγχο, παρουσιάζεται και εφαρμόζεται η μέθοδος της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης. Στην συνέχεια παρουσιάζεται η τεχνική γραμμικού ελέγχου σε γραμμικό σύστημα για πρόβλημα ρύθμισης η οποία και εφαρμόζεται στο γραμμικοποιημένο μοντέλο. Όλα τα παραπάνω μελετώνται και στο μοντέλο quadrotor με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης. Ύστερα από την παρουσίαση της θεωρητικής μελέτης που έγινε, γίνεται υλοποίηση στο περιβάλλον του Simulink και παρουσιάζονται τα αποτελέσματα για κάθε μοντέλο ξεχωριστά.
author2	Κούσουλας, Νικόλαος
author_facet	Κούσουλας, Νικόλαος Σκούρας, Σπύρος
format	Thesis
author	Σκούρας, Σπύρος
author_sort	Σκούρας, Σπύρος
title	Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης
title_short	Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης
title_full	Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης
title_fullStr	Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης
title_full_unstemmed	Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης
title_sort	ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης
publishDate	2017
url	http://hdl.handle.net/10889/10687
work_keys_str_mv	AT skourasspyros analysēsymperiphorasautonomouiptamenouochēmatosmesystēmakateuthynomenēsōsēsmetēmethodotēsgrammikopoiēsēsmesōanadrasēs
_version_	1771297159401963520

Ανάλυση συμπεριφοράς αυτόνομου ιπτάμενου οχήματος με σύστημα κατευθυνόμενης ώσης, με τη μέθοδο της γραμμικοποίησης μέσω ανάδρασης

Παρόμοια τεκμήρια