Υλοποίηση ευρώστου αλγόριθμου ταυτόχρονης εκτίμησης θέσης και χαρτογράφησης (SLAM) για αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου ιπτάμενου οχήματος

• Main Author: Ντάλης, Κωνσταντίνος - Βασίλειος
• Other Authors: Ψαράκης, Εμμανουήλ
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2018
• Subjects: Ταυτόχρονη εκτίμηση θέσης και χαρτογράφηση; Οπτική οδομετρία; Ημι-άμεση οδομετρία; Οπτική αδρανειακή οδομετρία; Προσαρμογή δέσμης; SLAM; vSLAM; VO; SVO; VIO; Bundle adjustment; iSAM2; 629.045

Το πρόβλημα της Ταυτόχρονης Θέσης και Χαρτογράφησης (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM) εισάγει το ερώτημα του κατά πόσο είναι δυνατόν ένα κινούμενο ρομποτικό σύστημα να αφεθεί σε μια άγνωστη περιοχή και να δημιουργήσει έναν χάρτη αυτής ενώ ταυτόχρονα να χρησιμοποιεί αυτόν τον χάρτη για ν...