Αναγνώριση εμποδίων σε κινούμενο όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης
Η παρούσα διπλωματική έχει ως στόχο την ανάπτυξη απλών αλγορίθμων που χρησιμοποιήθηκαν για την ασφαλή οδήγηση ενός συγκεκριμένου ρομποτικού οχήματος, σε προκαθορισμένα και απλοποιημένα περιβάλλοντα. Πριν την ανάπτυξη και την εφαρμογή αυτών των αλγορίθμων σε πειράματα πραγμα...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2018
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/11587 |
| id |
nemertes-10889-11587 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-115872022-09-06T05:12:54Z Αναγνώριση εμποδίων σε κινούμενο όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης Obstacle detection on a moving vehicle using methods of computer vision Ντογραματζής, Αλέξανδρος Φώτιος Δερματάς, Ευάγγελος Ntogramatzis, Alexandros Fotios Δερματάς, Ευάγγελος Ρομποτικά οχήματα Κατάτμηση εικόνας Κατωφλίωση Μηχανική όραση Οπτική ροή Ανίχνευση γωνιών Ανίχνευση γραμμή Εντοπισμός εμποδίου 629.892 637 Image segmentation Otsu thresholding method Line detection Object detection Computer vision Harris corner detector Optical flow Robot vehicle Η παρούσα διπλωματική έχει ως στόχο την ανάπτυξη απλών αλγορίθμων που χρησιμοποιήθηκαν για την ασφαλή οδήγηση ενός συγκεκριμένου ρομποτικού οχήματος, σε προκαθορισμένα και απλοποιημένα περιβάλλοντα. Πριν την ανάπτυξη και την εφαρμογή αυτών των αλγορίθμων σε πειράματα πραγματικού χρόνου, ασχοληθήκαμε με κάποιες σημαντικές μεθόδους της επεξεργασίας εικόνας και παρουσιάστηκαν κάποια σπουδαίας σημασίας προβλήματα της μηχανικής όρασης. Μάλιστα υλοποιήθηκαν κάποιες ήδη γνωστές τεχνικές , που χρησιμοποιούνται για την επίλυση τους. Οι συγκεκριμένες μέθοδοι εφαρμόστηκαν στα πλαίσια κάποιων videο. Μετά αναπτύχθηκαν οι απλοί αλγόριθμοι πλοήγησης του ρομποτικού οχήματος που βασίστηκαν σε απλές διαδικασίες κατάτμησης εικόνας που ονομάζονται τεχνικές καθολικής κατωφλίωσης και στην κατανομή των εικονοστοιχείων στις εικόνεςαποτελέσματα της κατάτμησης. Τέλος πρέπει να σημειωθεί ότι για την ανάπτυξη των αλγορίθμων ,λήφθηκαν υπόψη η δομή και τα ιδιαίτερα χαρακτηριστικά του ρομποτικού οχήματος. The purpose of this diploma is to develop some simple algorithms which are used for safe navigation of a specific robot vehicle in predefined and simple environments. Initially, some important techniques of image processing are presented and some significant problems of computer vision are examined. Some well-known methods, which are used to solve these problems, are implemented. These methods are applied in frames of videos. The next part of this diploma concern the development of simple navigation algorithms. These algorithms are based on simple processes of image segmentation, named global thresholding techniques, and pixel distribution of segmented image. Finally it should be mentioned that the structure and the particular features of robot vehicle are taken into account during the process of development of these algorithms. 2018-09-18T09:06:25Z 2018-09-18T09:06:25Z 2018-03-05 Thesis http://hdl.handle.net/10889/11587 gr 6 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτικά οχήματα Κατάτμηση εικόνας Κατωφλίωση Μηχανική όραση Οπτική ροή Ανίχνευση γωνιών Ανίχνευση γραμμή Εντοπισμός εμποδίου 629.892 637 Image segmentation Otsu thresholding method Line detection Object detection Computer vision Harris corner detector Optical flow Robot vehicle |
| spellingShingle |
Ρομποτικά οχήματα Κατάτμηση εικόνας Κατωφλίωση Μηχανική όραση Οπτική ροή Ανίχνευση γωνιών Ανίχνευση γραμμή Εντοπισμός εμποδίου 629.892 637 Image segmentation Otsu thresholding method Line detection Object detection Computer vision Harris corner detector Optical flow Robot vehicle Ντογραματζής, Αλέξανδρος Φώτιος Αναγνώριση εμποδίων σε κινούμενο όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| description |
Η παρούσα διπλωματική έχει ως στόχο την ανάπτυξη απλών αλγορίθμων που χρησιμοποιήθηκαν για την ασφαλή οδήγηση ενός συγκεκριμένου ρομποτικού οχήματος, σε προκαθορισμένα και απλοποιημένα περιβάλλοντα. Πριν την ανάπτυξη και την εφαρμογή αυτών των αλγορίθμων σε πειράματα πραγματικού χρόνου, ασχοληθήκαμε με κάποιες σημαντικές μεθόδους της επεξεργασίας εικόνας και παρουσιάστηκαν κάποια σπουδαίας σημασίας προβλήματα της μηχανικής όρασης. Μάλιστα υλοποιήθηκαν κάποιες ήδη γνωστές τεχνικές , που χρησιμοποιούνται για την επίλυση τους. Οι συγκεκριμένες μέθοδοι εφαρμόστηκαν στα πλαίσια κάποιων videο. Μετά αναπτύχθηκαν οι απλοί αλγόριθμοι πλοήγησης του ρομποτικού οχήματος που βασίστηκαν σε απλές διαδικασίες κατάτμησης εικόνας που ονομάζονται τεχνικές καθολικής κατωφλίωσης και στην κατανομή των εικονοστοιχείων στις εικόνεςαποτελέσματα της κατάτμησης. Τέλος πρέπει να σημειωθεί ότι για την ανάπτυξη των αλγορίθμων ,λήφθηκαν υπόψη η δομή και τα ιδιαίτερα χαρακτηριστικά του ρομποτικού οχήματος. |
| author2 |
Δερματάς, Ευάγγελος |
| author_facet |
Δερματάς, Ευάγγελος Ντογραματζής, Αλέξανδρος Φώτιος |
| format |
Thesis |
| author |
Ντογραματζής, Αλέξανδρος Φώτιος |
| author_sort |
Ντογραματζής, Αλέξανδρος Φώτιος |
| title |
Αναγνώριση εμποδίων σε κινούμενο όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_short |
Αναγνώριση εμποδίων σε κινούμενο όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full |
Αναγνώριση εμποδίων σε κινούμενο όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_fullStr |
Αναγνώριση εμποδίων σε κινούμενο όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full_unstemmed |
Αναγνώριση εμποδίων σε κινούμενο όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_sort |
αναγνώριση εμποδίων σε κινούμενο όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| publishDate |
2018 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/11587 |
| work_keys_str_mv |
AT ntogramatzēsalexandrosphōtios anagnōrisēempodiōnsekinoumenoochēmamemethodousmēchanikēsorasēs AT ntogramatzēsalexandrosphōtios obstacledetectiononamovingvehicleusingmethodsofcomputervision |
| _version_ |
1799945007311880192 |
