Συνεργατικός έλεγχος οπτικής καλυψιμότητας χώρου από εναέρια μη επανδρωμένα οχήματα

• Κύριος συγγραφέας: Τζε, Μαρία-Ελισάβετ
• Άλλοι συγγραφείς: Μάνεσης, Σταμάτιος
• Μορφή: Thesis
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2018
• Θέματα: Συνεργατικός έλεγχος; Οπτική κάλυψη; Κατανεμημένος έλεγχος; Εναέρια μη επανδρωμένα οχήματα; Collaborative control; Visual area coverage; Distributed control; Unmanned aeria vehicles; 629.892 637

Στην παρούσα εργασία αναλύθηκε το πρόβλημα κάλυψης μιας δυσδιάστατης, κυρτής περιοχής ενδιαφέροντος από μια ομάδα κινούμενων, αυτόνομων ρομπότ, εξοπλισμένων με οπτικούς αισθητήρες, με αβέβαιη θέση. Στόχος είναι η υλοποίηση ενός κατανεμημένου νόμου ελέγχου, βασιζόμενου στη μέθοδο της βάθμωσης, ο οποίος μεγιστοποιεί μιας αντικειμενική συνάρτηση, συνδυασμού ποιότητας-κάλυψης και εξασφαλίζει μονότονη αύξηση αυτής. Η περιοχή ενδιαφέροντος διαχωρίζεται σε επιμέρους περιοχές ευθύνης με την μέθοδο των Additively Weighted Guaranteed Voronoi, όπου κάθε μία από αυτές ανατίθεται υπό την επίβλεψη ενός ρομπότ, το οποίο μεγιστοποιεί την αντικειμενική συνάρτηση, εσωτερικά του αντίστοιχου κελιού ευθύνης του. Η παρούσα εργασία λαμβάνει υπόψιν τις υφιστάμενες αβεβαιότητες μετρήσεων που λαμβάνει ο χρήστης από αισθητήρες καταμέτρησης θέσης και ύψους των ρομπότ και επιπλέον εξασφαλίζει ότι τα ύψη αυτών δεν ξεπερνούν ορισμένα όρια ασφαλούς λειτουργίας. Η εργασία χωρίζεται σε δύο μεγάλα κεφάλαια, όπου στο πρώτο προτείνεται νόμος ελέγχου για αβέβαιη την προβολή της θέσης των ρομπότ στο επίπεδο και ακρίβεια στην καταμέτρηση του ύψους, και στο δεύτερο όπου εισάγεται αβεβαιότητα και ως προς το ύψος. Τέλος, οι προτεινόμενοι νόμοι ελέγχου, ελέγχονται για την ορθή λειτουργία τους με προσομοιώσεις.