| Περίληψη: | Η πλοήγηση αυτόνομων συστημάτων στο χώρο είναι ένα πεδίο που πάντοτε συγκέντρωνε το ενδιαφέρον της επιστημονικής κοινότητας. Χάρη στην εξέλιξη των μικροϋπολογιστών και τη δημιουργία νέων αλγορίθμων, είναι πια δυνατή η ανάπτυξη συστημάτων που καταφέρνουν να κινούνται ελεύθερα στο χώρο, χρησιμοποιώντας περιορισμένο αριθμό αισθητήρων και διατηρώντας χαμηλό κόστος κατασκευής και λειτουργίας. Από τους πιο δημοφιλείς αισθητήρες για τέτοιου είδους εφαρμογές είναι η κάμερα, λόγω της χαμηλής κατανάλωσης, του μικρού όγκου/βάρους και του μεγάλου όγκου πληροφορίας που προσφέρει. Ένα από τα πιο σημαντικά προβλήματα που εμφανίζονται στην αυτόνομη πλοήγηση είναι η αποφυγή τυχών εμποδίων που υπάρχουν στο περιβάλλον του συστήματος.
Στόχος της διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος,που με χρήση μεθόδων μηχανικής όρασης αποφεύγει την σύγκρουση με διάφορα αντικείμενα στο χώρο, ενώ παράλληλα αναγνωρίζει και ακολουθεί μια μπάλα-οδηγό, κρατώντας μια απόσταση ασφαλείας. Αναπτύχθηκε αλγόριθμος αποφυγής εμποδίων, χρησιμοποιώντας ως κριτήριο αποφυγής το μέγεθος της ''διαστολής'' του συνόλου των σημείων ενδιαφέροντος μεταξύ διαδοχικών καρέ, που αντιστοιχούν σε πιθανά εμπόδια. Το σύστημα αποτελείται από ένα τρίτροχο όχημα με δύο κινητήρες, έναν μικροϋπολογιστή και μια κοινή κάμερα. Τα αποτελέσματα έδειξαν πως με τις κατάλληλες συνθήκες, είναι δυνατή η αναγνώριση εμποδίων με τη χρήση των χαρακτηριστικών σημείων της εικόνας από ψηφιακή κάμερα.
|
|---|
