| Summary: | H παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται το πρόβλημα της παρακολούθησης στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα, τα γνωστά σε όλους μας UAVs. Με την εισαγωγή μιας νέας γωνίας, επανεξετάζουμε και επεκτείνουμε τα υπάρχοντα αποτελέσματα όσον αφορά τη ευστάθεια της εξ’ αποστάσεως παρακολούθησης ενός στάσιμου στόχου από ένα και μόνο UAV. Επιπλέον, παρέχουμε μια νέα συμπαγή συνθήκη για την ολική ασυμπτωτική ευστάθεια. Με βάση τα παραπάνω, επανεξετάζουμε το λεγόμενο πρόβλημα διαχωρισμού φάσης στο πλαίσιο της συντονισμένης εξ’ αποστάσεως παρακολούθησης και επιτυγχάνουμε ολικα ασυμπτωτικά σταθερούς νόμους οδήγησης που μπορούν να αντιμετωπίσουν ταυτόχρονα τη σύγκλιση προς την επιθυμητή ακτίνα απομόνωσης, την επιθυμητή πορεία και την κατάλληλη γωνιακή διαφορά μεταξύ της ομάδας παρακολούθησης των UAVs. Τέλος, επεκτείνουμε τα προηγούμενα αποτελέσματα στην
περίπτωση κινούμενου στόχου. Με τους προτεινόμενους νόμους οδήγησης είναι δυνατή η παρακολούθηση με επιτυχία ενός ελαφρώς επιταχυνόμενου στόχου , αλλά όχι για πάντα. Στην ανάλυση, χρησιμοποιούμε την έννοια του total stability.Οι προσομοιώσεις δείχνουν την αποτελεσματικότητα των νόμων οδήγησης.
|
|---|
