Παρακολούθηση στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα
H παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται το πρόβλημα της παρακολούθησης στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα, τα γνωστά σε όλους μας UAVs. Με την εισαγωγή μιας νέας γωνίας, επανεξετάζουμε και επεκτείνουμε τα υπάρχοντα αποτελέσματα όσον αφορά τη ευστάθεια της εξ’ αποστάσεως παρακο...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2019
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/12563 |
| id |
nemertes-10889-12563 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-125632022-09-05T20:50:59Z Παρακολούθηση στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα Target tracking by cooperative unmanned aerial vehicles Κοκολάκης, Νίκος-Μάριος Κούσουλας, Νίκος-Marios Καζάκος, Δημοσθένης Κούσουλας, Νίκος Kokolakis, Nick-Marios Μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα Παρακολούθηση στόχου Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) Target tracking 629.132 6 H παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται το πρόβλημα της παρακολούθησης στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα, τα γνωστά σε όλους μας UAVs. Με την εισαγωγή μιας νέας γωνίας, επανεξετάζουμε και επεκτείνουμε τα υπάρχοντα αποτελέσματα όσον αφορά τη ευστάθεια της εξ’ αποστάσεως παρακολούθησης ενός στάσιμου στόχου από ένα και μόνο UAV. Επιπλέον, παρέχουμε μια νέα συμπαγή συνθήκη για την ολική ασυμπτωτική ευστάθεια. Με βάση τα παραπάνω, επανεξετάζουμε το λεγόμενο πρόβλημα διαχωρισμού φάσης στο πλαίσιο της συντονισμένης εξ’ αποστάσεως παρακολούθησης και επιτυγχάνουμε ολικα ασυμπτωτικά σταθερούς νόμους οδήγησης που μπορούν να αντιμετωπίσουν ταυτόχρονα τη σύγκλιση προς την επιθυμητή ακτίνα απομόνωσης, την επιθυμητή πορεία και την κατάλληλη γωνιακή διαφορά μεταξύ της ομάδας παρακολούθησης των UAVs. Τέλος, επεκτείνουμε τα προηγούμενα αποτελέσματα στην περίπτωση κινούμενου στόχου. Με τους προτεινόμενους νόμους οδήγησης είναι δυνατή η παρακολούθηση με επιτυχία ενός ελαφρώς επιταχυνόμενου στόχου , αλλά όχι για πάντα. Στην ανάλυση, χρησιμοποιούμε την έννοια του total stability.Οι προσομοιώσεις δείχνουν την αποτελεσματικότητα των νόμων οδήγησης. The present thesis deals with the problem of target tracking by cooperative unmanned aerial vehicles, the so called UAVs. By introducing a new angle, we reconsider and extend existing results regarding the stability of the standoff tracking of a stationary target by a single UAV; furthermore, we provide a new compact condition for global asymptotic stability. On the basis of the above, we reexamine the so called phase separation problem within the coordinated standoff tracking context and we obtain globally asymptotically stable guidance laws which can treat simultaneously the convergence toward the desired standoff radius, the desired heading and the proper angular difference between the tracking team of UAVs. Finally, we extend the previous results to the case of a moving target. The proposed guidance laws can track successfully, but not forever, of course, even a slightly accelerating target. In the analysis, we make use of the concept of total stability. Simulations show the feasibility and efficiency of the guidance laws. 2019-10-10T20:22:39Z 2019-10-10T20:22:39Z 2018-10-10 Thesis http://hdl.handle.net/10889/12563 gr 12 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα Παρακολούθηση στόχου Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) Target tracking 629.132 6 |
| spellingShingle |
Μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα Παρακολούθηση στόχου Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) Target tracking 629.132 6 Κοκολάκης, Νίκος-Μάριος Παρακολούθηση στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα |
| description |
H παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται το πρόβλημα της παρακολούθησης στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα, τα γνωστά σε όλους μας UAVs. Με την εισαγωγή μιας νέας γωνίας, επανεξετάζουμε και επεκτείνουμε τα υπάρχοντα αποτελέσματα όσον αφορά τη ευστάθεια της εξ’ αποστάσεως παρακολούθησης ενός στάσιμου στόχου από ένα και μόνο UAV. Επιπλέον, παρέχουμε μια νέα συμπαγή συνθήκη για την ολική ασυμπτωτική ευστάθεια. Με βάση τα παραπάνω, επανεξετάζουμε το λεγόμενο πρόβλημα διαχωρισμού φάσης στο πλαίσιο της συντονισμένης εξ’ αποστάσεως παρακολούθησης και επιτυγχάνουμε ολικα ασυμπτωτικά σταθερούς νόμους οδήγησης που μπορούν να αντιμετωπίσουν ταυτόχρονα τη σύγκλιση προς την επιθυμητή ακτίνα απομόνωσης, την επιθυμητή πορεία και την κατάλληλη γωνιακή διαφορά μεταξύ της ομάδας παρακολούθησης των UAVs. Τέλος, επεκτείνουμε τα προηγούμενα αποτελέσματα στην
περίπτωση κινούμενου στόχου. Με τους προτεινόμενους νόμους οδήγησης είναι δυνατή η παρακολούθηση με επιτυχία ενός ελαφρώς επιταχυνόμενου στόχου , αλλά όχι για πάντα. Στην ανάλυση, χρησιμοποιούμε την έννοια του total stability.Οι προσομοιώσεις δείχνουν την αποτελεσματικότητα των νόμων οδήγησης. |
| author2 |
Κούσουλας, Νίκος-Marios |
| author_facet |
Κούσουλας, Νίκος-Marios Κοκολάκης, Νίκος-Μάριος |
| format |
Thesis |
| author |
Κοκολάκης, Νίκος-Μάριος |
| author_sort |
Κοκολάκης, Νίκος-Μάριος |
| title |
Παρακολούθηση στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα |
| title_short |
Παρακολούθηση στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα |
| title_full |
Παρακολούθηση στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα |
| title_fullStr |
Παρακολούθηση στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα |
| title_full_unstemmed |
Παρακολούθηση στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα |
| title_sort |
παρακολούθηση στόχου από συνεργατικά μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα |
| publishDate |
2019 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/12563 |
| work_keys_str_mv |
AT kokolakēsnikosmarios parakolouthēsēstochouaposynergatikamēepandrōmenaenaeriaochēmata AT kokolakēsnikosmarios targettrackingbycooperativeunmannedaerialvehicles |
| _version_ |
1771297305813581824 |
