| Περίληψη: | Tα τελευταία χρόνια γίνεται μια προσπάθεια αξιοποίησης των νέων τεχνολογιών προς όφελος των ευπαθών κοινωνικών ομάδων ,και πιο συγκεκριμένα, των ανθρώπων με διάφορα είδη αναπηρίας. Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η δημιουργία ενός συστήματος υποβοήθησης των ανθρώπων με προβλήματα όρασης. Βασική ιδέα αποτέλεσε ο τρόπος που συνεργάζονται οι σκύλοι-οδηγοί με τους τυφλούς ανθρώπους, μόνο που στην περίπτωσή μας οι αρμοδιότητες του σκύλου έχουν ανατεθεί στο ρομπότ Turtlebot3. Οι εν λόγω αρμοδιότητες του ρομπότ είναι βέβαια εμπλουτισμένες σε σχέση με τις αντίστοιχες του σκύλου, καθώς είναι σε θέση να αντιλαμβάνεται την ύπαρξη των εμποδίων στον χώρο τόσο στις δύο(2D), αλλά και στις τρεις διαστάσεις(3D). Η ειδοποίηση του ανθρώπου πραγματοποιείται είτε με την δόνηση του περιβραχιονίου που φοράει στο χέρι, είτε φωνητικά με την παραγωγή ομιλίας που ακούγεται από ένα ασύρματο ηχείο τοποθετημένο στο ρομπότ. Παράλληλα, παρέχεται η δυνατότητα στον χρήστη να αλλάζει την κατεύθυνση κατά την οποία κινείται το σύστημα, σε περίπτωση που δεν υπάρχει κάποιο εμπόδιο στην κατεύθυνση που έχει επιλέξει να κινηθεί. Ένα ακόμα στοιχείο που διευκολύνει σε μεγάλο βαθμό την πλοήγηση του χρήστη στον χώρο είναι η δυνατότητα του ρομπότ να αναγνωρίζει πότε το σύστημα οδηγείται σε σκάλες που είναι κατηφορικές, ειδοποιώντας άμεσα τον άνθρωπο. Με την αξιοποίηση του εν λόγω συστήματος, οι χρήστες θα είναι σε θέση να κινούνται με ασφάλεια σε εσωτερικούς χώρους και να καταφέρνουν τελικά να αποφεύγουν τα εμπόδια που συναντούν στην πορεία τους. Για την εξακρίβωση της επιτυχούς λειτουργίας του συστήματος, παρατηρήθηκε η συμπεριφορά του κατά την πλοήγηση του ανθρώπου σε τρεις διαφορετικούς εσωτερικούς χώρους, παρέχοντας χρήσιμα συμπεράσματα.
|
|---|
