| Περίληψη: | Ένα από τα σημαντικότερα προβλήματα στο χώρο της ρομποτικής είναι αυτό της
αυτόνομης πλοήγησης των ρομποτικών οχημάτων. Με τον όρο της αυτόνομης πλοήγησης
εννοείται η ικανότητα ενός ρομπότ να αντιλαμβάνεται ποιά είναι η θέση του σε ένα σύστημα
αναφοράς, καθώς και τις απαραίτητες πληροφορίες για τον περιβάλλοντα χώρο, ώστε να
σχεδιάζει και να ακολουθεί αυτόνομα ασφαλείς διαδρομές μεταξύ θέσεων στο χώρο. Ο
σχεδιασμός ασφαλούς(με αποφυγή εμποδίων) διαδρομής μεταξύ δύο θέσεων είναι ένα πολύ
σημαντικό μέρος της αυτόνομης πλοήγησης. Στην εργασία αυτή γίνεται αρχικά η
παρουσίαση της μεθόδου των τεχνητών πεδίων δυναμικού για το σχεδιασμο διαδρομής σε
χαρτογραφημένο περιβάλλον, έπειτα η μέθοδος προσομοιώνεται στο λογισμικό Matlab,
αναγνωρίζονται οι δυσκολίες της μεθόδου στην εύρεση λύσης, και εφαρμόζονται γνωστές
μέθοδοι για την αντιμετώπιση τους. Στη συνέχεια αναπτύσσεται μια αποτελεσματική
μέθοδος για την αποφυγή τοπικών ελαχίστων, εφαρμόζεται μία μέθοδος μείωσης των
σημείων και βελτίωσης της διαδρομής και η μέθοδος των πεδίων δυναμικού επεκτέινεται
ωστέ να σχεδιάζει διαδρομές στις δυόμιση και τρεις διαστάσεις που να μπορούν να
εισαχθούν σε ελεγκτές πτήσης τετρακόπτερων οι οποιόι έχουν τη δυνατότητα να ακολουθούν
διαδρομές με βάση ένα σύνολο σημείων που εισάγει ο χρήστης. Τέλος γίνεται η ανάπτυξη
μίας μεθόδου τοπικής πλοήγησης βασισμένης στα τεχνητά πεδία δυναμικού για αποφυγή
άγνωστων εμποδίων με τη χρήση αισθητήρων απόστασης και προσομοιώνεται στην
πλατφόρμα ρομποτικής προσομοίωσης VREP.
|
|---|
