Συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής

• Main Author: Πατρινοπούλου, Νίκη
• Other Authors: Patrinopoulou, Niki
• Language: Greek
• Published: 2020
• Subjects: Ρομποτικό σύστημα; Ρομποτικό ετερογενές σμήνος; Robotic systems; ROS; Gazebo

Η παρούσα διπλωματική έχει ως στόχο την ανάπτυξη και μελέτη ενός αυτοματοποιημένου συστήματος αποτελούμενο από ιπτάμενα και επίγεια μη επανδρωμένα οχήματα τα οποία συνεργάζονται για την υλοποίηση αποστολών. Τα εναέρια οχήματα δρουν υποστηρικτικά στα επίγεια οχήματα αποστέλλοντας τους πληροφορίες για το περιβάλλον στο οποίο κινούνται τα επίγεια οχήματα. Μελετήθηκαν και υλοποιήθηκαν αλγόριθμοι εύρεσης μονοπατιού με αποφυγή εμποδίων και αποφυγής συγκρούσεων μεταξύ οχημάτων. Επίσης δόθηκε βάση στον σχεδιασμό ενός εύρωστου και επεκτάσιμου συστήματος. Οι πειραματικές δοκιμές εκτελέστηκαν μέσω προσομοίωσης με την χρήση του προγράμματος GAZEBO και ο κώδικας αναπτύχθηκε με την χρήση των βιβλιοθηκών ROS.