Συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής
Η παρούσα διπλωματική έχει ως στόχο την ανάπτυξη και μελέτη ενός αυτοματοποιημένου συστήματος αποτελούμενο από ιπτάμενα και επίγεια μη επανδρωμένα οχήματα τα οποία συνεργάζονται για την υλοποίηση αποστολών. Τα εναέρια οχήματα δρουν υποστηρικτικά στα επίγεια οχήματα αποστέλλοντας τους πληροφορίες γι...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2020
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/13676 |
| id |
nemertes-10889-13676 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-136762022-09-05T13:56:14Z Συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής Cooperation between autonomous aerial and ground vehicle with the ability of exchanging mission data Πατρινοπούλου, Νίκη Patrinopoulou, Niki Ρομποτικό σύστημα Ρομποτικό ετερογενές σμήνος Robotic systems ROS Gazebo Η παρούσα διπλωματική έχει ως στόχο την ανάπτυξη και μελέτη ενός αυτοματοποιημένου συστήματος αποτελούμενο από ιπτάμενα και επίγεια μη επανδρωμένα οχήματα τα οποία συνεργάζονται για την υλοποίηση αποστολών. Τα εναέρια οχήματα δρουν υποστηρικτικά στα επίγεια οχήματα αποστέλλοντας τους πληροφορίες για το περιβάλλον στο οποίο κινούνται τα επίγεια οχήματα. Μελετήθηκαν και υλοποιήθηκαν αλγόριθμοι εύρεσης μονοπατιού με αποφυγή εμποδίων και αποφυγής συγκρούσεων μεταξύ οχημάτων. Επίσης δόθηκε βάση στον σχεδιασμό ενός εύρωστου και επεκτάσιμου συστήματος. Οι πειραματικές δοκιμές εκτελέστηκαν μέσω προσομοίωσης με την χρήση του προγράμματος GAZEBO και ο κώδικας αναπτύχθηκε με την χρήση των βιβλιοθηκών ROS. The aim of the present thesis is to develop and study an automated system consisting of areal and ground unmanned vehicles, which cooperate to complete multiple missions. The aerial vehicles act supportively to the ground vehicles sending them information about the environment around the position of the ground vehicle. Path planning algorithms have been studied and applied in order to avoid vehicle to obstacles and vehicle to vehicle collisions. A major interest of the thesis was to design a robust and scalable system. The tests were implemented as simulations using the program GAZEBO and the code was developed utilizing the ROS libraries. 2020-08-02T10:00:17Z 2020-08-02T10:00:17Z 2020-07 http://hdl.handle.net/10889/13676 gr application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτικό σύστημα Ρομποτικό ετερογενές σμήνος Robotic systems ROS Gazebo |
| spellingShingle |
Ρομποτικό σύστημα Ρομποτικό ετερογενές σμήνος Robotic systems ROS Gazebo Πατρινοπούλου, Νίκη Συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής |
| description |
Η παρούσα διπλωματική έχει ως στόχο την ανάπτυξη και μελέτη ενός αυτοματοποιημένου συστήματος αποτελούμενο από ιπτάμενα και επίγεια μη επανδρωμένα οχήματα τα οποία συνεργάζονται για την υλοποίηση αποστολών. Τα εναέρια οχήματα δρουν υποστηρικτικά στα επίγεια οχήματα αποστέλλοντας τους πληροφορίες για το περιβάλλον στο οποίο κινούνται τα επίγεια οχήματα. Μελετήθηκαν και υλοποιήθηκαν αλγόριθμοι εύρεσης μονοπατιού με αποφυγή εμποδίων και αποφυγής συγκρούσεων μεταξύ οχημάτων. Επίσης δόθηκε βάση στον σχεδιασμό ενός εύρωστου και επεκτάσιμου συστήματος. Οι πειραματικές δοκιμές εκτελέστηκαν μέσω προσομοίωσης με την χρήση του προγράμματος GAZEBO και ο κώδικας αναπτύχθηκε με την χρήση των βιβλιοθηκών ROS. |
| author2 |
Patrinopoulou, Niki |
| author_facet |
Patrinopoulou, Niki Πατρινοπούλου, Νίκη |
| author |
Πατρινοπούλου, Νίκη |
| author_sort |
Πατρινοπούλου, Νίκη |
| title |
Συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής |
| title_short |
Συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής |
| title_full |
Συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής |
| title_fullStr |
Συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής |
| title_full_unstemmed |
Συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής |
| title_sort |
συνεργασία μεταξύ αυτόνομου ιπτάμενου και επίγειου οχήματος με δυνατότητα ανταλλαγής δεδομένων αποστολής |
| publishDate |
2020 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/13676 |
| work_keys_str_mv |
AT patrinopoulounikē synergasiametaxyautonomouiptamenoukaiepigeiouochēmatosmedynatotētaantallagēsdedomenōnapostolēs AT patrinopoulounikē cooperationbetweenautonomousaerialandgroundvehiclewiththeabilityofexchangingmissiondata |
| _version_ |
1771297262610153472 |
