| Περίληψη: | Η παρούσα διπλωματική έχει ως αντικείμενο την μοντελοποίηση και την δημιουργία ελέγχου ενός ρομποτικού βραχίονα δύο συνδέσμων, με στόχο την κίνηση της αρπάγης του ρομπότ σύμφωνα με μία προκαθορισμένη τροχιά. Ως μη γραμμικό σύστημα, απαιτείται η δημιουργία κατάλληλου μη γραμμικού ελέγχου που θα μπορέσει να κάνει το σύστημα να έχει υψηλή απόκριση και ταχύτητα.
Στο εισαγωγικό μέρος, αναφέρονται τα διάφορα είδη ρομποτικών βραχιόνων που υπάρχουν σήμερα, γίνεται ανάλυση των αρχών των μη γραμμικών συστημάτων, που διέπουν την λειτουργία των ρομποτικών βραχιόνων και παρουσιάζεται η μέθοδος Euler – Lagrange, η οποία χρησιμοποιήθηκε για την δημιουργία του μοντέλου.
Έπειτα, παρουσιάζονται τα βήματα που γίνονται για την μετάβαση από τις εξισώσεις θέσης, στις ενέργειες του συστήματος, ώστε να καταλήξουμε στο Δυναμικό μοντέλο που περιγράφει το σύστημα. Περιγράφεται ο έλεγχος που χρησιμοποιήθηκε για την ομαλή και αποδοτική λειτουργία του βραχίονα καθώς επίσης η διεργασία με την οποία τα δεδομένα μεταφέρθηκαν στο λογισμικό Matlab/Simulink ώστε να υλοποιηθούν οι απαραίτητες προσομοιώσεις.
Τέλος, παρουσιάζονται τα αποτελέσματα που προέκυψαν από το περιβάλλον του Matlab/Simulink και τα συμπεράσματα που εξάγουμε από αυτά σε συνδυασμό με αυτά που αναμέναμε να προκύψουν από τις μαθηματικές μετρήσεις.
|
|---|
