Έλεγχος ρομποτικού βραχίονα με μοντελοποίηση ως Euler-Lagrange συστήματος

• Main Author: Περαντώνης, Ιωάννης
• Other Authors: Perantonis, Ioannis
• Language: Greek
• Published: 2020
• Subjects: Ρομποτικός βραχίονας; Έλεγχος; Two link manipulator; Control; Euler-Lagrange

Η παρούσα διπλωματική έχει ως αντικείμενο την μοντελοποίηση και την δημιουργία ελέγχου ενός ρομποτικού βραχίονα δύο συνδέσμων, με στόχο την κίνηση της αρπάγης του ρομπότ σύμφωνα με μία προκαθορισμένη τροχιά. Ως μη γραμμικό σύστημα, απαιτείται η δημιουργία κατάλληλου μη γραμμικού ελέγχου που θα μπορέ...