Προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης

• Κύριος συγγραφέας: Πρέζας, Λουκάς
• Άλλοι συγγραφείς: Prezas, Loukas
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2020
• Θέματα: Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα; Μηχανική όραση; Ακολουθία γραμμής; Αποφυγή εμποδίων; Οπτική ροή; Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση; Δείκτες aruco; Autonomous robotic vehicles; Machine vision; Line following; Webots; Obstacle avoidance; Optical flow; Simultaneous localization and mapping; Aruco markers

Η αυτονομία στα σύγχρονα ρομποτικά οχήματα συμβάλλει στην αυτοματοποίηση διαδικασιών οδηγώντας σε εξοικονόμηση χρόνου και κόστους, ανοίγοντας νέες οδούς στην εξέλιξη της επιστήμης και της μηχανικής. Στην Εργασία αυτή εξετάστηκαν, για ένα δίτροχο ρομποτικό όχημα (E-puck) στο περιβάλλον προσομοίωσης Webots, πειράματα ακολουθίας γραμμής, αποφυγής εμποδίων και χαρτογράφησης χώρου, με τη χρήση της κάμερας ως μοναδικό αισθητήριο μέσο του ρομποτικού οχήματος. Για την επίτευξή τους, χρησιμοποιήθηκαν μεταξύ άλλων τεχνικές επεξεργασίας εικόνας, η μέθοδος της οπτικής ροής για διαδοχικά frames και δείκτες ArUco. Στο τέλος προτείνεται ένας συνδυασμός πλοήγησης και χαρτογράφησης με μόνη πηγή πληροφορίας την κάμερα του οχήματος.