Προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης
Η αυτονομία στα σύγχρονα ρομποτικά οχήματα συμβάλλει στην αυτοματοποίηση διαδικασιών οδηγώντας σε εξοικονόμηση χρόνου και κόστους, ανοίγοντας νέες οδούς στην εξέλιξη της επιστήμης και της μηχανικής. Στην Εργασία αυτή εξετάστηκαν, για ένα δίτροχο ρομποτικό όχημα (E-puck) στο περιβάλλον προσομοίωσης...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2020
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/13701 |
| id |
nemertes-10889-13701 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-137012022-09-05T20:15:01Z Προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης Robotic vehicle programming for mapping using machine vision methods Πρέζας, Λουκάς Prezas, Loukas Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα Μηχανική όραση Ακολουθία γραμμής Αποφυγή εμποδίων Οπτική ροή Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση Δείκτες aruco Autonomous robotic vehicles Machine vision Line following Webots Obstacle avoidance Optical flow Simultaneous localization and mapping Aruco markers Η αυτονομία στα σύγχρονα ρομποτικά οχήματα συμβάλλει στην αυτοματοποίηση διαδικασιών οδηγώντας σε εξοικονόμηση χρόνου και κόστους, ανοίγοντας νέες οδούς στην εξέλιξη της επιστήμης και της μηχανικής. Στην Εργασία αυτή εξετάστηκαν, για ένα δίτροχο ρομποτικό όχημα (E-puck) στο περιβάλλον προσομοίωσης Webots, πειράματα ακολουθίας γραμμής, αποφυγής εμποδίων και χαρτογράφησης χώρου, με τη χρήση της κάμερας ως μοναδικό αισθητήριο μέσο του ρομποτικού οχήματος. Για την επίτευξή τους, χρησιμοποιήθηκαν μεταξύ άλλων τεχνικές επεξεργασίας εικόνας, η μέθοδος της οπτικής ροής για διαδοχικά frames και δείκτες ArUco. Στο τέλος προτείνεται ένας συνδυασμός πλοήγησης και χαρτογράφησης με μόνη πηγή πληροφορίας την κάμερα του οχήματος. In this thesis, simulations of line following, obstacle avoidance and mapping of a two-wheeled robot (E-puck) using Webots software, were examined based on machine vision methods. Image processing techniques, optical flow calculation for consecutive frames and ArUco markers were used in an effort of completing the simulations. In the last chapter of the thesis, a combination of navigation and mapping is proposed when a camera is the only sensor of the robot. 2020-08-02T10:53:38Z 2020-08-02T10:53:38Z 2020-07-22 http://hdl.handle.net/10889/13701 gr application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα Μηχανική όραση Ακολουθία γραμμής Αποφυγή εμποδίων Οπτική ροή Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση Δείκτες aruco Autonomous robotic vehicles Machine vision Line following Webots Obstacle avoidance Optical flow Simultaneous localization and mapping Aruco markers |
| spellingShingle |
Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα Μηχανική όραση Ακολουθία γραμμής Αποφυγή εμποδίων Οπτική ροή Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση Δείκτες aruco Autonomous robotic vehicles Machine vision Line following Webots Obstacle avoidance Optical flow Simultaneous localization and mapping Aruco markers Πρέζας, Λουκάς Προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| description |
Η αυτονομία στα σύγχρονα ρομποτικά οχήματα συμβάλλει στην αυτοματοποίηση διαδικασιών οδηγώντας σε εξοικονόμηση χρόνου και κόστους, ανοίγοντας νέες οδούς στην εξέλιξη της επιστήμης και της μηχανικής. Στην Εργασία αυτή εξετάστηκαν, για ένα δίτροχο ρομποτικό όχημα (E-puck) στο περιβάλλον προσομοίωσης Webots, πειράματα ακολουθίας γραμμής, αποφυγής εμποδίων και χαρτογράφησης χώρου, με τη χρήση της κάμερας ως μοναδικό αισθητήριο μέσο του ρομποτικού οχήματος. Για την επίτευξή τους, χρησιμοποιήθηκαν μεταξύ άλλων τεχνικές επεξεργασίας εικόνας, η μέθοδος της οπτικής ροής για διαδοχικά frames και δείκτες ArUco. Στο τέλος προτείνεται ένας συνδυασμός πλοήγησης και χαρτογράφησης με μόνη πηγή πληροφορίας την κάμερα του οχήματος. |
| author2 |
Prezas, Loukas |
| author_facet |
Prezas, Loukas Πρέζας, Λουκάς |
| author |
Πρέζας, Λουκάς |
| author_sort |
Πρέζας, Λουκάς |
| title |
Προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_short |
Προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full |
Προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_fullStr |
Προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full_unstemmed |
Προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_sort |
προγραμματισμός ρομποτικών οχημάτων για χαρτογράφηση χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| publishDate |
2020 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/13701 |
| work_keys_str_mv |
AT prezasloukas programmatismosrompotikōnochēmatōngiachartographēsēchōroumemethodousmēchanikēsorasēs AT prezasloukas roboticvehicleprogrammingformappingusingmachinevisionmethods |
| _version_ |
1771297334397763584 |
