Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης

• Main Author: Ζερμπιώνης, Ανδρέας
• Other Authors: Zermpionis, Andreas
• Language: Greek
• Published: 2020
• Subjects: Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα; Υπολογιστική όραση; Πλοήγηση; Παρακολούθηση στόχου; Autonomous robotic vehicles; Computer vision; Navigation; Tracking target; ROS

Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος εξοπλισμένου με αισθητήρα όρασης με σκοπό την αναζήτηση και παρακολούθηση άλλων οχημάτων. Συγκεκριμένα έγινε χρήση μιας usb κάμερας και με τη βοήθεια των δεικτών Aruco Markers το όχημα πλοηγείται εντός ενός χώρου με εμπόδια και πιθανά άλλα οχήματα. Για την αναγνώριση των δεικτών και τον εντοπισμό του ρομπότ στο χώρο έγινε χρήση της βιβλιοθήκης OpenCV και του R.O.S(Robot Operating System).