Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος εξοπλισμένου με αισθητήρα όρασης με σκοπό την αναζήτηση και παρακολούθηση άλλων οχημάτων. Συγκεκριμένα έγινε χρήση μιας usb κάμερας και με τη βοήθεια των δεικτών Aruco Markers το όχημα πλοηγείτ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2020
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/14011 |
| id |
nemertes-10889-14011 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-140112022-09-05T14:09:21Z Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης Detection and tracking of automobile robot vehicles using machine vision methods Ζερμπιώνης, Ανδρέας Zermpionis, Andreas Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα Υπολογιστική όραση Πλοήγηση Παρακολούθηση στόχου Autonomous robotic vehicles Computer vision Navigation Tracking target ROS Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος εξοπλισμένου με αισθητήρα όρασης με σκοπό την αναζήτηση και παρακολούθηση άλλων οχημάτων. Συγκεκριμένα έγινε χρήση μιας usb κάμερας και με τη βοήθεια των δεικτών Aruco Markers το όχημα πλοηγείται εντός ενός χώρου με εμπόδια και πιθανά άλλα οχήματα. Για την αναγνώριση των δεικτών και τον εντοπισμό του ρομπότ στο χώρο έγινε χρήση της βιβλιοθήκης OpenCV και του R.O.S(Robot Operating System). This diploma thesis goal is, for a robotic vehicle, to find, recognize and then following a moving target. The robot has only one sensor attached to it, a usb camera. Therefore, we use some distinctive markers, called ArUco Fiducial Markers, so that the robot can distinguish them using certain libraries of ROS(Robot Operating System) and OpenCV(Open Computer Vision), in order to apply some Image Processing methods. Finally, when the target(specific marker) is detected and the robot knows its pose(position and orientation) then a navigation algorithm which is implemented in C takes over. The navigation algorithm consist of a trajectory that connect the starting point with the terminal point and a control system in order to keep the robot in touch with the moving target. 2020-10-19T12:38:13Z 2020-10-19T12:38:13Z 2020-10-14 http://hdl.handle.net/10889/14011 gr application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα Υπολογιστική όραση Πλοήγηση Παρακολούθηση στόχου Autonomous robotic vehicles Computer vision Navigation Tracking target ROS |
| spellingShingle |
Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα Υπολογιστική όραση Πλοήγηση Παρακολούθηση στόχου Autonomous robotic vehicles Computer vision Navigation Tracking target ROS Ζερμπιώνης, Ανδρέας Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό ενός
αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος εξοπλισμένου με αισθητήρα όρασης με
σκοπό την αναζήτηση και παρακολούθηση άλλων οχημάτων. Συγκεκριμένα
έγινε χρήση μιας usb κάμερας και με τη βοήθεια των δεικτών Aruco Markers το
όχημα πλοηγείται εντός ενός χώρου με εμπόδια και πιθανά άλλα οχήματα. Για
την αναγνώριση των δεικτών και τον εντοπισμό του ρομπότ στο χώρο έγινε
χρήση της βιβλιοθήκης OpenCV και του R.O.S(Robot Operating System). |
| author2 |
Zermpionis, Andreas |
| author_facet |
Zermpionis, Andreas Ζερμπιώνης, Ανδρέας |
| author |
Ζερμπιώνης, Ανδρέας |
| author_sort |
Ζερμπιώνης, Ανδρέας |
| title |
Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_short |
Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full |
Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_fullStr |
Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full_unstemmed |
Αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_sort |
αναζήτηση και παρακολούθηση αυτοκινούμενων ρομποτικών οχημάτων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| publishDate |
2020 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/14011 |
| work_keys_str_mv |
AT zermpiōnēsandreas anazētēsēkaiparakolouthēsēautokinoumenōnrompotikōnochēmatōnmemethodousmēchanikēsorasēs AT zermpiōnēsandreas detectionandtrackingofautomobilerobotvehiclesusingmachinevisionmethods |
| _version_ |
1771297238692134912 |
