Περίληψη: | Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος. Το όχημα έχει τη δυνατότητα να κινείται αυτόνομα σε έναν χώρο και εκτελεί δύο βασικές λειτουργίες: την αποφυγή εμποδίων και το παρκάρισμα.
Η σχεδίαση βασίστηκε στον μικροελεγκτή Arduino Mega 2560 Rev 3. Το hardware που χρησιμοποιήθηκε περιλαμβάνει τον βασικό αισθητήρα μέτρησης οπτικής απόστασης Lidar Lite v3 hp, έξι αισθητήρες υπερήχων τύπου HC-SR04 για εκτίμηση απόστασης, τον αισθητήρα προσανατολισμού Adafruit BNO055 Absolute Orientation Sensor, δύο οδηγούς κινητήρων DC Motor Driver Breakout with L298 και τέσσερις DC κινητήρες για την κίνηση του οχήματος. Ο αλγόριθμος που καθορίζει τη συμπεριφορά του οχήματος αναπτύχθηκε στο προγραμματιστικό περιβάλλον Arduino IDE.
Η δοκιμή του οχήματος πραγματοποιήθηκε σε πραγματικό περιβάλλον και σε συνθήκες πραγματικού χρόνου.
|