Σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου Lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης
Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος. Το όχημα έχει τη δυνατότητα να κινείται αυτόνομα σε έναν χώρο και εκτελεί δύο βασικές λειτουργίες: την αποφυγή εμποδίων και το παρκάρισμα. Η σχεδίαση βασίστηκε στον μικροελεγκτή Arduino Mega 2560 Rev 3. Το h...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2022
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/16022 |
| id |
nemertes-10889-16022 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-160222022-09-05T04:59:22Z Σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου Lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης Design and implementation of a motor vehicle aided by Lidar sensor and distance measurement sensors Μητσόπουλος, Παναγιώτης Mitsopoulos, Panagiotis Ρομποτικά οχήματα Μικροελεγκτές Αισθητήρας Lidar Robotic vehicles Microcontrollers Lidar sensor Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος. Το όχημα έχει τη δυνατότητα να κινείται αυτόνομα σε έναν χώρο και εκτελεί δύο βασικές λειτουργίες: την αποφυγή εμποδίων και το παρκάρισμα. Η σχεδίαση βασίστηκε στον μικροελεγκτή Arduino Mega 2560 Rev 3. Το hardware που χρησιμοποιήθηκε περιλαμβάνει τον βασικό αισθητήρα μέτρησης οπτικής απόστασης Lidar Lite v3 hp, έξι αισθητήρες υπερήχων τύπου HC-SR04 για εκτίμηση απόστασης, τον αισθητήρα προσανατολισμού Adafruit BNO055 Absolute Orientation Sensor, δύο οδηγούς κινητήρων DC Motor Driver Breakout with L298 και τέσσερις DC κινητήρες για την κίνηση του οχήματος. Ο αλγόριθμος που καθορίζει τη συμπεριφορά του οχήματος αναπτύχθηκε στο προγραμματιστικό περιβάλλον Arduino IDE. Η δοκιμή του οχήματος πραγματοποιήθηκε σε πραγματικό περιβάλλον και σε συνθήκες πραγματικού χρόνου. The purpose of this diplomatic assignment is the construction of a motor robot vehicle. The vehicle has the ability to move around autonomously and performs the basic functions of avoiding obstacles as well as parking. Its design was based on the microcontroller Mega 2560 Rev 3. The hardware which was used includes the basic optical distance measurement sensor Lidar Lite v3 hp, six ultrasonic sensors type HC-SR04 in order for the distance to be measured, the Adafruit BNO055 Absolute Orientation Sensor, two DC Motor Drivers Breakout with L298 and four DC motors that enable the vehicle to move. Arduino IDE was used for the development of the algorithm that defines the behaviour of the vehicle. The vehicle test took place in a real-time environment. 2022-03-14T06:08:49Z 2022-03-14T06:08:49Z 2022-03-11 http://hdl.handle.net/10889/16022 gr application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτικά οχήματα Μικροελεγκτές Αισθητήρας Lidar Robotic vehicles Microcontrollers Lidar sensor |
| spellingShingle |
Ρομποτικά οχήματα Μικροελεγκτές Αισθητήρας Lidar Robotic vehicles Microcontrollers Lidar sensor Μητσόπουλος, Παναγιώτης Σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου Lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης |
| description |
Σκοπός της διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού οχήματος. Το όχημα έχει τη δυνατότητα να κινείται αυτόνομα σε έναν χώρο και εκτελεί δύο βασικές λειτουργίες: την αποφυγή εμποδίων και το παρκάρισμα.
Η σχεδίαση βασίστηκε στον μικροελεγκτή Arduino Mega 2560 Rev 3. Το hardware που χρησιμοποιήθηκε περιλαμβάνει τον βασικό αισθητήρα μέτρησης οπτικής απόστασης Lidar Lite v3 hp, έξι αισθητήρες υπερήχων τύπου HC-SR04 για εκτίμηση απόστασης, τον αισθητήρα προσανατολισμού Adafruit BNO055 Absolute Orientation Sensor, δύο οδηγούς κινητήρων DC Motor Driver Breakout with L298 και τέσσερις DC κινητήρες για την κίνηση του οχήματος. Ο αλγόριθμος που καθορίζει τη συμπεριφορά του οχήματος αναπτύχθηκε στο προγραμματιστικό περιβάλλον Arduino IDE.
Η δοκιμή του οχήματος πραγματοποιήθηκε σε πραγματικό περιβάλλον και σε συνθήκες πραγματικού χρόνου. |
| author2 |
Mitsopoulos, Panagiotis |
| author_facet |
Mitsopoulos, Panagiotis Μητσόπουλος, Παναγιώτης |
| author |
Μητσόπουλος, Παναγιώτης |
| author_sort |
Μητσόπουλος, Παναγιώτης |
| title |
Σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου Lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης |
| title_short |
Σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου Lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης |
| title_full |
Σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου Lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης |
| title_fullStr |
Σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου Lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης |
| title_full_unstemmed |
Σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου Lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης |
| title_sort |
σχεδίαση και υλοποίηση αυτοκινούμενου οχήματος υποβοηθούμενου από αισθητήρα τύπου lidar και αισθητήρες εκτίμησης απόστασης |
| publishDate |
2022 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/16022 |
| work_keys_str_mv |
AT mētsopoulospanagiōtēs schediasēkaiylopoiēsēautokinoumenouochēmatosypoboēthoumenouapoaisthētēratypoulidarkaiaisthētēresektimēsēsapostasēs AT mētsopoulospanagiōtēs designandimplementationofamotorvehicleaidedbylidarsensoranddistancemeasurementsensors |
| _version_ |
1771297141627551745 |
