| Περίληψη: | Με την ανάπτυξη της τεχνολογίας τα ρομπότ αξιοποιούνται πλέον από όλο και περισσότερους τομείς. Ο ρόλος τους εκτός από απολύτως αυτόνομος προσανατολίζεται πλέον αρκετά και στη συνεργασία με τον άνθρωπο. Η συνεργασία ανθρώπου – ρομπότ απαιτεί την ανάπτυξη ελεγκτών κατάλληλων για τις διεργασίες που καλούνται να εκτελέσουν, ενώ παράλληλα παρέχουν επαρκή ασφάλεια στο χρήστη.
Η συνεργασία αυτή συνήθως αποσκοπεί στη μεταφορά και τοποθέτηση αντικειμένων ή πραγματοποίηση κάποιας κατεργασίας. Στον τομέα της κατεργασίας υλικών ο βραχίονας φέρει κατάλληλο εργαλείο το οποίο ο χρήστης κινεί, τις περισσότερες φορές ακολουθώντας κάποια προκαθορισμένη τροχιά. Ο σκοπός τους είναι η υποβάθμιση ή προσαύξηση της δύναμης που ασκεί ο χρήστης μέσω των φορτίων που ασκεί ο βραχίονας. Στις εφαρμογές αυτές αξιοποιούνται ελεγκτές δύναμης ή θέσης, ανάλογα με τη φύση της κατεργασίας που χρειάζεται να εκτελέσουν και τις φυσικές ιδιότητες του προς κατεργασία υλικού.
Στην παρούσα εργασία αναπτύσσεται ο ελεγκτής δύναμης για ένα σύστημα για τη συνεργασία ανθρώπου – ρομπότ. Ο βραχίονας έχει το ρόλο μιας ευέλικτης βάσης στήριξης του εργαλείου, ενώ παράλληλα ασκεί την κατάλληλη δύναμη για προσαύξηση της αρχικής που ασκεί ο χρήστης. Ο χρήστης καθοδηγεί το βραχίονα από τη λαβή του ειδικά σχεδιασμένου δυναμοχειριστηρίου που βρίσκεται αναρτημένο στο άκρο του, χωρίς να χρειάζεται να ακολουθεί κάποια προκαθορισμένη τροχιά. Ο ελεγκτής σχεδιάζεται για κατεργασία υλικών, αποβλέποντας σε εφαρμογές στο χώρο της ρομποτικής γλυπτικής. Στο τέλος της μελέτης πραγματοποιείται δοκιμή του συστήματος με κατεργασία μεταλλικού κομματιού σε δύο κατακόρυφα επίπεδα, στην οποία ελέγχονται η αποτελεσματικότητα του και η ικανοποίηση των προδιαγραφών που καλείται να πληροί.
|
|---|
