| Περίληψη: | Τα τελευταία χρόνια ένα θέμα, που απασχολεί την κοινωνία και κυρίως τον επιστημονικό
κλάδο, είναι η αυτόνομη οδήγηση. Ολοένα και περισσότερες εταιρίες παραγωγής
αυτοκινήτων στρέφονται προς την ιδέα αυτή, προσπαθώντας να δημιουργήσουν ένα όχημα
το οποίο θα είναι εντελώς ανεξάρτητο, όπου παρουσία οδηγού θα είναι μόνο προαιρετική.
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή ενός αμαξιδίου με
ενσωματωμένο σύστημα, το οποίο θα είναι σε θέση να αντιλαμβάνεται τον περιβάλλοντα
χώρο και σύμφωνα με αυτόν, να λαμβάνει σωστές αποφάσεις και να εκτελεί λειτουργίες
για την επιτυχημένη πλοήγησή του.
Η διαδικασία αυτή επιτυγχάνεται με τη χρήση του κλάδου της τεχνητής νοημοσύνης που
ονομάζεται νευρωνικά δίκτυα. Τα δίκτυα αυτά, μιμούμενα τις λειτουργίες των βιολογικών
νευρώνων, μπορούν να προσφέρουν στο όχημα την ιδιότητα της αντίληψης. Δεχόμενο σαν
εισόδους τις τιμές από τους αισθητήρες αποστάσεως, το δίκτυο παράγει την τιμή της
ταχύτητας του οχήματος και την τιμή της στροφής, με σκοπό την αποφυγή της σύγκρουσης
με κάποιο εμπόδιο.
Προκειμένου όμως το νευρωνικό δίκτυο να δίνει τα επιθυμητά αποτελέσματα ανά πάσα
στιγμή, πρέπει να προηγηθεί η εκπαίδευσή του, δηλαδή οι εσωτερικές τιμές των νευρώνων
του δικτύου πρέπει να προσαρμοστούν κατάλληλα. Στην παρούσα εργασία η εκπαίδευση
αυτή επιτυγχάνεται μέσω δημιουργίας μίας προσομοίωσης του οχήματος στον υπολογιστή.
Συγκεκριμένα στην προσομοίωση αυτή εφαρμόζεται ο γενετικός αλγόριθμος σε πλήθος από
οχήματα. Με την πάροδο των γενεών τα οχήματα αυτά βελτιώνονται έως ότου να φτάσουν
στα αναμενόμενα αποτελέσματα με μεγάλη ακρίβεια. Το τελικό δίκτυο που παράγεται από
το γενετικό αλγόριθμο, μεταφέρεται στον επεξεργαστή του φυσικού οχήματος.
|
|---|
