| Περίληψη: | Η υπολογιστική όραση και η μηχανική όραση έχουν μελετηθεί εκτενώς σε διάφορες εφαρμογές συμπεριλαμβανομένων της αυτοματοποίησης διαδικασιών και του ποιοτικού ελέγχου. Για τη ρομποτική, τα συστήματα όρασης είναι ζωτικής σημασίας για την παροχή αντίληψης στο ρομπότ, όσον αφορά την αναγνώριση αντικειμένων και τον εντοπισμό τους στον χώρο. Όσον αφορά τον ρομποτικό χειρισμό αντικειμένων, δεν έχει αντιμετωπιστεί επαρκώς ακόμα η αυτοματοποίηση των διαδικασιών που αφορούν παραμορφώσιμα αντικείμενα, λόγω της δυναμικής παραμόρφωσής τους. Εκτός από την αυξημένη επιδεξιότητα, τέτοιες εφαρμογές θα χρειάζονταν προηγμένα συστήματα αντίληψης, που παρέχουν την απαιτούμενη επίγνωση στο ρομπότ. Για την βιομηχανική εφαρμογή αυτών των συστημάτων αντίληψης σε μη δομημένο περιβάλλον, πρέπει να αντιμετωπιστούν προκλήσεις, όπως το κόστος, η πολυπλοκότητα, οι απαιτήσεις εκπαίδευσης συστημάτων και ο αξιόπιστος εντοπισμός των χαρακτηριστικών παραμορφώσιμων αντικειμένων. Για το σκοπό αυτό, προτείνεται ένα σύστημα αντίληψης για την υποστήριξη προηγμένων ρομποτικών εφαρμογών που ασχολούνται με τον χειρισμό παραμορφώσιμων γραμμικών αντικειμένων. Εμπνευσμένο από τις βιομηχανικές απαιτήσεις για λύσεις χαμηλού κόστους, υψηλής ακριβείας, που να μην απαιτούν εκτενή εκπαίδευση, το προτεινόμενο σύστημα υποδεικνύει τον εντοπισμό των ΠΓΑ σε δύο φάσεις χρησιμοποιώντας αισθητήρες 2D όρασης και τεχνικές κατωφλίου, βασισμένες σε δεδομένα από το περίγραμμα και το βάθος. Το πρώτο στάδιο είναι υπεύθυνο για τον εντοπισμό ενός βέλτιστου σημείου για ρομποτική σύλληψη, ενώ το δεύτερο είναι υπεύθυνο για την αναγνώριση του αρπαγμένου άκρου και του προσανατολισμού του. Οι αλγόριθμοι έχουν σχεδιαστεί ώστε να μην περιορίζονται σε ένα συγκεκριμένο μοντέλο ή περιβάλλον, παρέχοντας ένα σύστημα όρασης ικανό να εφαρμοστεί σε πολλαπλά συστήματα παραγωγής. Χωρίς να καταρρίπτεται η εφαρμοσιμότητα του αλγορίθμου σε διαφορετικά αντικείμενα, η δοκιμή της μεθόδου πραγματοποιήθηκε σε μια μελέτη που προήλθε από τον τομέα κατασκευής οικιακών συσκευών, όπου επιτεύχθηκε με επιτυχία η ρομποτική σύλληψη και χειρισμός ενός λάστιχου πλυντηρίου πιάτων με αντισυμμετρικές ακμές.
|
|---|
