Μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα
Η συγκεκριμένη διπλωματική ασχολείται με την αναπαράσταση, ανάλυση και εκπαίδευση ρομποτικών δυναμικών μοντέλων με την βοήθεια των Τεχνητών Νευρωνικών Δικτύων. Αυτό το πρόβλημα είναι σημαντικό διότι δείχνει πως μπορούν να μοντελοποιηθούν ρομποτικά συστήματα και πως να εκπαιδευτούν. Για να πραγματοπο...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2022
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | https://hdl.handle.net/10889/23791 |
| id |
nemertes-10889-23791 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-237912022-11-10T04:35:03Z Μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα Modeling robotic systems with neural networks Ριτσίκαλης, Απόστολος Ritsikalis, Apostolos Νευρωνικά Δίκτυα Ρομποτικά συστήματα Μηχανική μάθηση Επιβλεπόμενη μάθηση Σύνολα δεδομένων Neural networks Robotic systems Machine learning Supervised learning Datasets Η συγκεκριμένη διπλωματική ασχολείται με την αναπαράσταση, ανάλυση και εκπαίδευση ρομποτικών δυναμικών μοντέλων με την βοήθεια των Τεχνητών Νευρωνικών Δικτύων. Αυτό το πρόβλημα είναι σημαντικό διότι δείχνει πως μπορούν να μοντελοποιηθούν ρομποτικά συστήματα και πως να εκπαιδευτούν. Για να πραγματοποιηθεί αυτό στην αρχή χρησιμοποιήθηκαν 6 datasets από 3 διαφορετικά ρομποτικά συστήματα, τα Franka, Baxter και UR10. Στη συνέχεια, δημιουργήθηκαν 3 Νευρωνικά Δίκτυα με την βοήθεια του προγράμματος Knime Analytics Platform. Τα Νευρωνικά αυτά Δίκτυα χρησιμοποίησαν τεχνικές και αλγορίθμους του Supervised Learning για να εκπαιδεύσουν αποτελεσματικά αυτού του είδους τα μοντέλα. Τέλος, αξιολογήθηκαν και συγκρίθηκαν τα Νευρωνικά Δίκτυα ως προς την αποδοτικότητα και την ακρίβεια τους. This thesis deals with the representation, analysis and training of robotic dynamic models with the help of Artificial Neural Networks. This problem is important because it shows how robotic systems can be modeled and trained. In order to do this at first 6 datasets from 3 different robotic systems, Franka, Baxter and UR10 were used. Then 3 Neural Networks were created with the help of the Knime Analytics Platform. These Neural Networks used Supervised Learning techniques and algorithms to train this kind of models effectively. Finally, the Neural Networks were evaluated and compared in terms of their efficiency and accuracy. 2022-11-09T06:38:45Z 2022-11-09T06:38:45Z 2022-11-04 https://hdl.handle.net/10889/23791 el application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Νευρωνικά Δίκτυα Ρομποτικά συστήματα Μηχανική μάθηση Επιβλεπόμενη μάθηση Σύνολα δεδομένων Neural networks Robotic systems Machine learning Supervised learning Datasets |
| spellingShingle |
Νευρωνικά Δίκτυα Ρομποτικά συστήματα Μηχανική μάθηση Επιβλεπόμενη μάθηση Σύνολα δεδομένων Neural networks Robotic systems Machine learning Supervised learning Datasets Ριτσίκαλης, Απόστολος Μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα |
| description |
Η συγκεκριμένη διπλωματική ασχολείται με την αναπαράσταση, ανάλυση και εκπαίδευση ρομποτικών δυναμικών μοντέλων με την βοήθεια των Τεχνητών Νευρωνικών Δικτύων. Αυτό το πρόβλημα είναι σημαντικό διότι δείχνει πως μπορούν να μοντελοποιηθούν ρομποτικά συστήματα και πως να εκπαιδευτούν. Για να πραγματοποιηθεί αυτό στην αρχή χρησιμοποιήθηκαν 6 datasets από 3 διαφορετικά ρομποτικά συστήματα, τα Franka, Baxter και UR10. Στη συνέχεια, δημιουργήθηκαν 3 Νευρωνικά Δίκτυα με την βοήθεια του προγράμματος Knime Analytics Platform. Τα Νευρωνικά αυτά Δίκτυα χρησιμοποίησαν τεχνικές και αλγορίθμους του Supervised Learning για να εκπαιδεύσουν αποτελεσματικά αυτού του είδους τα μοντέλα. Τέλος, αξιολογήθηκαν και συγκρίθηκαν τα Νευρωνικά Δίκτυα ως προς την αποδοτικότητα και την ακρίβεια τους. |
| author2 |
Ritsikalis, Apostolos |
| author_facet |
Ritsikalis, Apostolos Ριτσίκαλης, Απόστολος |
| author |
Ριτσίκαλης, Απόστολος |
| author_sort |
Ριτσίκαλης, Απόστολος |
| title |
Μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα |
| title_short |
Μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα |
| title_full |
Μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα |
| title_fullStr |
Μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα |
| title_full_unstemmed |
Μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα |
| title_sort |
μοντελοποίηση ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυα |
| publishDate |
2022 |
| url |
https://hdl.handle.net/10889/23791 |
| work_keys_str_mv |
AT ritsikalēsapostolos montelopoiēsērompotikōnsystēmatōnmeneurōnikadiktya AT ritsikalēsapostolos modelingroboticsystemswithneuralnetworks |
| _version_ |
1771297173879652352 |
