Σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα

Ο σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι η ανάπτυξη ενός προσαρμοστικού ελεγκτή για έναν εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα. Οι μετρήσεις του συστήματος θεωρούνται πως παρεμβάλλονται από θόρυβο, του οποίου τα όρια είναι γνωστά εξ’αρχής. Ένας Set Memebership εκτιμητής υπολογίζει το δυνατό set (ορθότοπο) μέσα σ...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριοι συγγραφείς: Καραμολέγκος, Νικόλαος, Σταθόπουλος, Γεώργιος
Άλλοι συγγραφείς: Τζες, Αντώνιος
Μορφή: Thesis
Γλώσσα:Greek
Έκδοση: 2010
Θέματα:
Διαθέσιμο Online:http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/2522
id nemertes-10889-2522
record_format dspace
spelling nemertes-10889-25222022-09-05T20:53:43Z Σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα Καραμολέγκος, Νικόλαος Σταθόπουλος, Γεώργιος Τζες, Αντώνιος Τζες, Αντώνιος Κούσουλας, Νικόλαος Karamolegkos, Nikolaos Stathopoulos, Georgios Προσαρμοστικός έλεγχος Σθεναρός έλεγχος Αναγνώριση ομάδας Εύκαμπτος βραχίονας Αναγνώριση σφαλμάτων Schur ευστάθεια Adaptive control Robust control Set membership identification Flexible link manipulator Fault detection Schur stability 629.892 Ο σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι η ανάπτυξη ενός προσαρμοστικού ελεγκτή για έναν εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα. Οι μετρήσεις του συστήματος θεωρούνται πως παρεμβάλλονται από θόρυβο, του οποίου τα όρια είναι γνωστά εξ’αρχής. Ένας Set Memebership εκτιμητής υπολογίζει το δυνατό set (ορθότοπο) μέσα στο οποίο βρίσκονται οι τιμές του διανύσματος των παραμέτρων. Από τις ακμές του ορθοτόπου αυτού προκύπτουν τα όρια μέσα στα οποία βρίσκονται οι παράμετροι του συστήματος, τα οποία χρησιμοποιούνται για τον υπολογισμό της αβεβαιότητας της εκτίμησης της εξόδου του συστήματος. Ο ελεγκτής καθορίζει τα κέρδη του μέσα σε μια online βελτιστοποίηση ενός κόστους, το οποίο βάζει κάποια βάρη στην προσπάθεια του ελέγχου (control effort), στην προκλημένη αβεβαιότητα στην έξοδο του συστήματος αλλά και στο σφάλμα παρακολούθησης της εξόδου με ένα σήμα αναφοράς. Μετά την εφαρμογή του ελεγκτή, ελέγχεται η ευστάθεια των οριακών κλειστών συστημάτων που προκύπτουν από την εφαρμογή κάθε πιθανού νόμου ελέγχου. Εξετάζεται επίσης η συμπεριφορά του Set Memebership εκτιμητή σε περίπτωση σφάλματος, δηλαδή στην περίπτωση που το σύστημά μας αλλάζει καθώς δουλεύει ο έλεγχος. The development of an adaptive controller for a flexible link manipulator is the subject of this diploma thesis. The system’s measurements are assumed to be corrupted with noise of a priori known bounds. A Set Membership Identifier computes the feasible set (orthotope) within which the parameter vector resides. The orthotope’s vertices provide the parameter-vector’s bounds, which are used to compute the predicted system-output uncertainty. The controller tunes its gains through an on-line minimization of a cost that penalizes the control effort, the induced uncertainty on the system output, and the tracking error. After the application of the controller, the stability of the ‘extreme’ closed loop systems, derived from every possible control law, is checked. The behavior of the Set Membership Identifier is checked in the case where a fault occurs, which means that there is a change in our system’s structure while the controller is functioning. 2010-01-11T11:59:41Z 2010-01-11T11:59:41Z 2009-10-05 2010-01-11T11:59:41Z Thesis http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/2522 gr 0 application/pdf
institution UPatras
collection Nemertes
language Greek
topic Προσαρμοστικός έλεγχος
Σθεναρός έλεγχος
Αναγνώριση ομάδας
Εύκαμπτος βραχίονας
Αναγνώριση σφαλμάτων
Schur ευστάθεια
Adaptive control
Robust control
Set membership identification
Flexible link manipulator
Fault detection
Schur stability
629.892
spellingShingle Προσαρμοστικός έλεγχος
Σθεναρός έλεγχος
Αναγνώριση ομάδας
Εύκαμπτος βραχίονας
Αναγνώριση σφαλμάτων
Schur ευστάθεια
Adaptive control
Robust control
Set membership identification
Flexible link manipulator
Fault detection
Schur stability
629.892
Καραμολέγκος, Νικόλαος
Σταθόπουλος, Γεώργιος
Σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα
description Ο σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι η ανάπτυξη ενός προσαρμοστικού ελεγκτή για έναν εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα. Οι μετρήσεις του συστήματος θεωρούνται πως παρεμβάλλονται από θόρυβο, του οποίου τα όρια είναι γνωστά εξ’αρχής. Ένας Set Memebership εκτιμητής υπολογίζει το δυνατό set (ορθότοπο) μέσα στο οποίο βρίσκονται οι τιμές του διανύσματος των παραμέτρων. Από τις ακμές του ορθοτόπου αυτού προκύπτουν τα όρια μέσα στα οποία βρίσκονται οι παράμετροι του συστήματος, τα οποία χρησιμοποιούνται για τον υπολογισμό της αβεβαιότητας της εκτίμησης της εξόδου του συστήματος. Ο ελεγκτής καθορίζει τα κέρδη του μέσα σε μια online βελτιστοποίηση ενός κόστους, το οποίο βάζει κάποια βάρη στην προσπάθεια του ελέγχου (control effort), στην προκλημένη αβεβαιότητα στην έξοδο του συστήματος αλλά και στο σφάλμα παρακολούθησης της εξόδου με ένα σήμα αναφοράς. Μετά την εφαρμογή του ελεγκτή, ελέγχεται η ευστάθεια των οριακών κλειστών συστημάτων που προκύπτουν από την εφαρμογή κάθε πιθανού νόμου ελέγχου. Εξετάζεται επίσης η συμπεριφορά του Set Memebership εκτιμητή σε περίπτωση σφάλματος, δηλαδή στην περίπτωση που το σύστημά μας αλλάζει καθώς δουλεύει ο έλεγχος.
author2 Τζες, Αντώνιος
author_facet Τζες, Αντώνιος
Καραμολέγκος, Νικόλαος
Σταθόπουλος, Γεώργιος
format Thesis
author Καραμολέγκος, Νικόλαος
Σταθόπουλος, Γεώργιος
author_sort Καραμολέγκος, Νικόλαος
title Σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα
title_short Σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα
title_full Σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα
title_fullStr Σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα
title_full_unstemmed Σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα
title_sort σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα
publishDate 2010
url http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/2522
work_keys_str_mv AT karamolenkosnikolaos sthenaroselenchoskaianagnōrisēsphalmatōngiaeukamptorompotikobrachiona
AT stathopoulosgeōrgios sthenaroselenchoskaianagnōrisēsphalmatōngiaeukamptorompotikobrachiona
_version_ 1771297301026832384