Σθεναρός έλεγχος και αναγνώριση σφαλμάτων για εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα

• Main Authors: Καραμολέγκος, Νικόλαος, Σταθόπουλος, Γεώργιος
• Other Authors: Τζες, Αντώνιος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2010
• Subjects: Προσαρμοστικός έλεγχος; Σθεναρός έλεγχος; Αναγνώριση ομάδας; Εύκαμπτος βραχίονας; Αναγνώριση σφαλμάτων; Schur ευστάθεια; Adaptive control; Robust control; Set membership identification; Flexible link manipulator; Fault detection; Schur stability; 629.892

Ο σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι η ανάπτυξη ενός προσαρμοστικού ελεγκτή για έναν εύκαμπτο ρομποτικό βραχίονα. Οι μετρήσεις του συστήματος θεωρούνται πως παρεμβάλλονται από θόρυβο, του οποίου τα όρια είναι γνωστά εξ’αρχής. Ένας Set Memebership εκτιμητής υπολογίζει το δυνατό set (ορθότοπο) μέσα σ...