| Περίληψη: | Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει σκοπό την ανάπτυξη συστήματος εκπαίδευσης ενός
ρομποτικού βραχίονα μέσω επίδειξης με χρήση μηχανικής όρασης. Η εφαρμογή αυτή
αναπτύχθηκε σε περιβάλλον προσομοίωσης για το Franka Emika Panda Robot και επιτρέπει
στον χρήστη να παρουσιάσει μία κίνηση που επιθυμεί στην κάμερα και μέσω του υπολογιστή
το ρομπότ να την μάθει και να την επαναλάβει. Στο πείραμα που πραγματοποιήθηκε, ο
χειριστής χρειαζόταν να δείξει κάποιες φορές την επιθυμητή κίνηση για το ρομπότ. Κατόπιν
χρησιμοποιώντας φίλτρα στον υπολογιστή και εξαλείφοντας μικροσφάλματα είτε
ανθρώπινα (πχ. από την επίδειξη, τρεμόπαιγμα χεριού) είτε τεχνικά (πχ. λόγω εικόνας),
δινόταν στο ρομπότ μια τελική τροχιά, που είχε στοιχεία από όλες τις επιδείξεις της
συγκεκριμένης κίνησης. Αρχικά γίνεται αναφορά στην χρησιμότητα ανάπτυξης συστημάτων
εκπαίδευσης ρομποτικών βραχιόνων, στον τεχνολογικό κλάδο και στην βιομηχανία. Στην
συνέχεια, παρουσιάζεται το μοντέλο και αναλύονται τα χαρακτηριστικά των μηχανημάτων
μας. Ακολουθεί, ο τρόπος εξαγωγής θέσης και προσανατολισμού στο χώρο με την χρήση
κάμερας. Μέσα στην διπλωματική παρουσιάζονται και επεξηγούνται τα εργαλεία ανάπτυξης
που χρησιμοποιήθηκαν. Βασικό εργαλείο αποτελεί το Robot Operating System (ROS) το
οποίο είναι ο κορμός επικοινωνίας όλων των υπό προγραμμάτων που αξιοποιήθηκαν. Με
την χρήση κυρίως Python αλλά και άλλων προγραμματιστικών γλωσσών φτιάχτηκαν
εκτελέσιμα πακέτα που μας καθοδήγησαν στο τελικό αποτέλεσμα. Σημαντικό ρόλο στην
απεικόνιση και αναπαράσταση γραφικών παραστάσεων αποτελεί η MATLAB η οποία
βοήθησε στην κατανόηση πρακτικά και στην επιβεβαίωση των αποτελεσμάτων. Στο τέλος
της εργασίας παρουσιάζεται το πείραμα μαζί με τα συμπεράσματα, μελλοντικές
τροποποιήσεις και στοιχεία προς διερεύνηση.
|
|---|
