Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο προγραμματισμός και ο έλεγχος του ρομποτικού βραχίονα Katana s400 6M90 της εταιρίας Neuronics AG σε διάφορα περιβάλλοντα. Ο ρομποτικός βραχίονας έχει προγραμματιστεί στο περιβάλλον της γλώσσας C++, της γλώσσας C, του Matlab και του Labview. Βασικό σ...
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2010
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/3838 |
| id |
nemertes-10889-3838 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-38382022-09-05T20:28:04Z Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics Applications development under various programming environments of the robot Katana-Neuronics Καραστεργίου, Βασιλική Τσιλομήτρου, Ουρανία Μάνεσης, Σταμάτης Μάνεσης, Σταμάτης Κούσουλας, Νικόλαος Karastergiou, Vasiliki Tsilomitrou, Ourania Ρομπότ Ρομποτικός βραχίονας Προγραμματισμός του Katana 400 Katana 400 Katana Neuronics Katana Native Interface (KNI) Robots Robotic arm 629.892 Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο προγραμματισμός και ο έλεγχος του ρομποτικού βραχίονα Katana s400 6M90 της εταιρίας Neuronics AG σε διάφορα περιβάλλοντα. Ο ρομποτικός βραχίονας έχει προγραμματιστεί στο περιβάλλον της γλώσσας C++, της γλώσσας C, του Matlab και του Labview. Βασικό στόχο αποτέλεσε η δημιουργία προγραμμάτων, τα οποία θέτουν τον ρομποτικό βραχίονα σε εκτέλεση βασικών λειτουργιών και κινήσεων. Τα προγράμματα αυτά δημιουργήθηκαν στο περιβάλλον της γλώσσας C++ και του Matlab. Προγράμματα για πιο σύνθετες λειτουργίες υλοποιήθηκαν στο περιβάλλον προγραμματισμού της γλώσσας C και του Labview. Στα προγράμματα αυτά συμπεριλαμβάνεται και ο έλεγχος του ρομπότ μέσω κάρτας ψηφιακών εισόδων/εξόδων (IOs), που είναι ενσωματωμένη στην βαθμίδα ελέγχου του ρομπότ. Επιπλέον, πραγματοποιήθηκε έλεγχος μέσω εφαρμογών TCP/IP, μέσω των οποίων δίνεται η δυνατότητα προγραμματισμού του ρομπότ από κάποια απομακρυσμένη θέση. Επιπρόσθετο στόχο αποτέλεσε η ανάπτυξη εφαρμογής, στην οποία χρησιμοποιήθηκε PLC για τον έλεγχο του ρομπότ σε συνδυασμό με μια μεταφορική ταινία, η οποία χρησιμοποιήθηκε για τη μεταφορά αντικειμένων. Κατά την εφαρμογή αυτή, το ρομπότ ελέγχθηκε μέσω της κάρτας ψηφιακών εισόδων/εξόδων. Τέλος, πραγματοποιήθηκε ορθή και αντίστροφη κινηματική ανάλυση και ορισμός του χώρου εργασίας του ρομποτικού βραχίονα. The purpose of the present graduation study is the programming and control of the robotic arm Katana s400 6M90G, which belongs to the corporation Neuronics AG, under various softwares. The robotic arm has been programmed under a C++ and a C–based software, and under the development environments of Matlab and LabView. The main purpose was the creation of programs, which set the robot in mode of execution of main movements and functions. These programs were created in the environments of C++ and Matlab. Programs for more complex functions were created in the environment of C and LabView. These programs, also, include control via digital inputs/outputs (IOs) card, which is set in the control board of the robot. Moreover, control via TCP/IP applications has been accomplished, through which the user has the ability to program the robot while using a remote pc. An additional purpose was the development of an application, in which a plc and a conveyor were used. In this application, the robot was controlled via the digital inputs/outputs (IOs) card. Finally, direct kinematics and inverse kinematics analysis are presented, such as robot’s workspace definition. 2010-10-20T06:08:01Z 2010-10-20T06:08:01Z 2010-07-09 2010-10-20T06:08:01Z Thesis http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/3838 gr 0 application/pdf winzip/winrar |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομπότ Ρομποτικός βραχίονας Προγραμματισμός του Katana 400 Katana 400 Katana Neuronics Katana Native Interface (KNI) Robots Robotic arm 629.892 |
| spellingShingle |
Ρομπότ Ρομποτικός βραχίονας Προγραμματισμός του Katana 400 Katana 400 Katana Neuronics Katana Native Interface (KNI) Robots Robotic arm 629.892 Καραστεργίου, Βασιλική Τσιλομήτρου, Ουρανία Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics |
| description |
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο προγραμματισμός και ο έλεγχος του ρομποτικού βραχίονα Katana s400 6M90 της εταιρίας Neuronics AG σε διάφορα περιβάλλοντα. Ο ρομποτικός βραχίονας έχει προγραμματιστεί στο περιβάλλον της γλώσσας C++, της γλώσσας C, του Matlab και του Labview. Βασικό στόχο αποτέλεσε η δημιουργία προγραμμάτων, τα οποία θέτουν τον ρομποτικό βραχίονα σε εκτέλεση βασικών λειτουργιών και κινήσεων. Τα προγράμματα αυτά δημιουργήθηκαν στο περιβάλλον της γλώσσας C++ και του Matlab. Προγράμματα για πιο σύνθετες λειτουργίες υλοποιήθηκαν στο περιβάλλον προγραμματισμού της γλώσσας C και του Labview. Στα προγράμματα αυτά συμπεριλαμβάνεται και ο έλεγχος του ρομπότ μέσω κάρτας ψηφιακών εισόδων/εξόδων (IOs), που είναι ενσωματωμένη στην βαθμίδα ελέγχου του ρομπότ. Επιπλέον, πραγματοποιήθηκε έλεγχος μέσω εφαρμογών TCP/IP, μέσω των οποίων δίνεται η δυνατότητα προγραμματισμού του ρομπότ από κάποια απομακρυσμένη θέση. Επιπρόσθετο στόχο αποτέλεσε η ανάπτυξη εφαρμογής, στην οποία χρησιμοποιήθηκε PLC για τον έλεγχο του ρομπότ σε συνδυασμό με μια μεταφορική ταινία, η οποία χρησιμοποιήθηκε για τη μεταφορά αντικειμένων. Κατά την εφαρμογή αυτή, το ρομπότ ελέγχθηκε μέσω της κάρτας ψηφιακών εισόδων/εξόδων. Τέλος, πραγματοποιήθηκε ορθή και αντίστροφη κινηματική ανάλυση και ορισμός του χώρου εργασίας του ρομποτικού βραχίονα. |
| author2 |
Μάνεσης, Σταμάτης |
| author_facet |
Μάνεσης, Σταμάτης Καραστεργίου, Βασιλική Τσιλομήτρου, Ουρανία |
| format |
Thesis |
| author |
Καραστεργίου, Βασιλική Τσιλομήτρου, Ουρανία |
| author_sort |
Καραστεργίου, Βασιλική |
| title |
Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics |
| title_short |
Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics |
| title_full |
Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics |
| title_fullStr |
Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics |
| title_full_unstemmed |
Ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ Katana-Neuronics |
| title_sort |
ανάπτυξη εφαρμογών σε όλα τα δυνατά περιβάλλοντα προγραμματισμού του ρομπότ katana-neuronics |
| publishDate |
2010 |
| url |
http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/3838 |
| work_keys_str_mv |
AT karastergioubasilikē anaptyxēepharmogōnseolatadynataperiballontaprogrammatismoutourompotkatananeuronics AT tsilomētrouourania anaptyxēepharmogōnseolatadynataperiballontaprogrammatismoutourompotkatananeuronics AT karastergioubasilikē applicationsdevelopmentundervariousprogrammingenvironmentsoftherobotkatananeuronics AT tsilomētrouourania applicationsdevelopmentundervariousprogrammingenvironmentsoftherobotkatananeuronics |
| _version_ |
1771297315502424064 |
