Προσαρμοστικός έλεγχος για μη γραμμικά δεύτερης τάξης συστήματα με αβεβαιότητα
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη των μη γραμμικών συστημάτων και τη σχεδίαση ενός προσαρμοστικού ελεγκτή για συστήματα δεύτερης τάξης με αβεβαιότητα. Αρχικά παρουσιάζονται η μορφή και οι ιδιότητες των μη γραμμικών συστημάτων τονίζοντας την ανάγκη για προσαρμοστικό έλεγχο. Στην σ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2011
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/4056 |
| id |
nemertes-10889-4056 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-40562022-09-05T20:50:29Z Προσαρμοστικός έλεγχος για μη γραμμικά δεύτερης τάξης συστήματα με αβεβαιότητα Adaptive control for non linear second order systems with uncertaincy Λίγγα, Καρολίνα-Αικατερίνη Αλεξανδρίδης, Αντώνιος Καζάκος, Δημοσθένης Αλεξανδρίδης, Αντώνιος Ligga, Caroline-Catherine Προσαρμοστικός έλεγχος Μη γραμμικά συστήματα Adaptive control Non linear systems 629.836 Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη των μη γραμμικών συστημάτων και τη σχεδίαση ενός προσαρμοστικού ελεγκτή για συστήματα δεύτερης τάξης με αβεβαιότητα. Αρχικά παρουσιάζονται η μορφή και οι ιδιότητες των μη γραμμικών συστημάτων τονίζοντας την ανάγκη για προσαρμοστικό έλεγχο. Στην συνέχεια προτείνεται ένας προσαρμοστικός ελεγκτής κατάλληλος για μη γραμμικά συστήματα δεύτερης τάξης που εγγυάται πλήρη ασυμπτωτική ευστάθεια για το συστημα κλειστού βρόγχου. Η μορφή του ελεγκτη βελτιώνεται σε περίπτωση που οι συναρτήσεις απόσβεσης και δυσκαμψίας είναι πολυωνυμικές και η αποδοτικότητα του επιβεβαιώνεται σε κάθε περίπτωση με εκτενείς προσομοιώσεις. Τέλος, ο προτεινόμενος ελεγκτής εφαρμόζεται σε δύο πραγματικά συστήματα (μηχανικός ταλαντωτής του duffing, απλό εκκρεμές) και συγκρίνεται με την τεχνική του feedback linearization, δίνοντας καλύτερες αποκρίσεις σε περιπτώσεις ύπαρξης αβεβαιότητας παραμέτρων. This diploma thesis includes the analysis of non linear systems and the design of an aadaptive controller suitable for second order nonlinear systems. In the beginning we present the structure and the properties of nonlineat systems underlining the need for adaptive control. Futhermore, we propose an adaptive control law suitable for second order nonlinear systems which guarantees asympotic stability for the closed loop system. Finally, the proposed controller is applied in two real systems (Duffing's mechanical oscillator,pendulum) and compared with feedback linearization technique, resulting better responses in cases where the system includes uncertain parameters. 2011-01-11T07:30:10Z 2011-01-11T07:30:10Z 2010-07-08 2011-01-11T07:30:10Z Thesis http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/4056 gr Η ΒΚΠ διαθέτει αντίτυπο της διατριβής σε έντυπη μορφή στο βιβλιοστάσιο διδακτορικών διατριβών που βρίσκεται στο ισόγειο του κτιρίου της. 6 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Προσαρμοστικός έλεγχος Μη γραμμικά συστήματα Adaptive control Non linear systems 629.836 |
| spellingShingle |
Προσαρμοστικός έλεγχος Μη γραμμικά συστήματα Adaptive control Non linear systems 629.836 Λίγγα, Καρολίνα-Αικατερίνη Προσαρμοστικός έλεγχος για μη γραμμικά δεύτερης τάξης συστήματα με αβεβαιότητα |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη των μη γραμμικών συστημάτων και τη σχεδίαση ενός προσαρμοστικού ελεγκτή για συστήματα δεύτερης τάξης με αβεβαιότητα. Αρχικά παρουσιάζονται η μορφή και οι ιδιότητες των μη γραμμικών συστημάτων τονίζοντας την ανάγκη για προσαρμοστικό έλεγχο. Στην συνέχεια προτείνεται ένας προσαρμοστικός ελεγκτής κατάλληλος για μη γραμμικά συστήματα δεύτερης τάξης που εγγυάται πλήρη ασυμπτωτική ευστάθεια για το συστημα κλειστού βρόγχου. Η μορφή του ελεγκτη βελτιώνεται σε περίπτωση που οι συναρτήσεις απόσβεσης και δυσκαμψίας είναι πολυωνυμικές και η αποδοτικότητα του επιβεβαιώνεται σε κάθε περίπτωση με εκτενείς προσομοιώσεις. Τέλος, ο προτεινόμενος ελεγκτής εφαρμόζεται σε δύο πραγματικά συστήματα (μηχανικός ταλαντωτής του duffing, απλό εκκρεμές) και συγκρίνεται με την τεχνική του feedback linearization, δίνοντας καλύτερες αποκρίσεις σε περιπτώσεις ύπαρξης αβεβαιότητας παραμέτρων. |
| author2 |
Αλεξανδρίδης, Αντώνιος |
| author_facet |
Αλεξανδρίδης, Αντώνιος Λίγγα, Καρολίνα-Αικατερίνη |
| format |
Thesis |
| author |
Λίγγα, Καρολίνα-Αικατερίνη |
| author_sort |
Λίγγα, Καρολίνα-Αικατερίνη |
| title |
Προσαρμοστικός έλεγχος για μη γραμμικά δεύτερης τάξης συστήματα με αβεβαιότητα |
| title_short |
Προσαρμοστικός έλεγχος για μη γραμμικά δεύτερης τάξης συστήματα με αβεβαιότητα |
| title_full |
Προσαρμοστικός έλεγχος για μη γραμμικά δεύτερης τάξης συστήματα με αβεβαιότητα |
| title_fullStr |
Προσαρμοστικός έλεγχος για μη γραμμικά δεύτερης τάξης συστήματα με αβεβαιότητα |
| title_full_unstemmed |
Προσαρμοστικός έλεγχος για μη γραμμικά δεύτερης τάξης συστήματα με αβεβαιότητα |
| title_sort |
προσαρμοστικός έλεγχος για μη γραμμικά δεύτερης τάξης συστήματα με αβεβαιότητα |
| publishDate |
2011 |
| url |
http://nemertes.lis.upatras.gr/jspui/handle/10889/4056 |
| work_keys_str_mv |
AT lingakarolinaaikaterinē prosarmostikoselenchosgiamēgrammikadeuterēstaxēssystēmatameabebaiotēta AT lingakarolinaaikaterinē adaptivecontrolfornonlinearsecondordersystemswithuncertaincy |
| _version_ |
1771297350767083520 |
