| Περίληψη: | Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός ενός
ελεγκτή πέδησης για την ρυμουλκόμενη μονάδα μιας νταλίκας, ώστε
αυτή να μην αποκλίνει της πορείας της κατά το φρενάρισμα.
Αναλυτικότερα, στο κεφάλαιο 1 παρουσιάζεται η μορφή των τυπικών
και πιο συνηθισμένων ρυμουλκόμενων οχημάτων (οδικά τρένα) και
ορίζονται τα βασικά κομμάτια που το αποτελούν. Στο κεφάλαιο 2
παρουσιάζονται με χρήση κατάλληλων μαθηματικών και φυσικών
προτύπων οι ταχύτητες και οι επιταχύνσεις καθώς και τα διάφορα
συστήματα συντεταγμένων που απαιτούνται για την περιγραφή της
κίνησης του οχήματος. Στο κεφάλαιο 3 αναλύεται το σύνθετο αλλά
και το απλουστευμένο μοντέλο των οδικών τρένων, ενώ στο
κεφάλαιο 4 αναλύουμε το δυναμικό μοντέλο του οχήματος tractorsemitrailer
που αποτελεί και το αντικείμενο έρευνας της εργασίας.
Υπολογίζουμε πλήρως τις εξισώσεις που περιγράφουν το σύστημα, με
βάση κάποιες προϋποθέσεις όπως ότι κινείται στην ευθεία, με
σταθερή διαμήκη ταχύτητα ενώ επίσης δεχόμαστε και το γραμμικό
μοντέλο για τα ελαστικά. Τέλος, στο κεφάλαιο 5 σχεδιάζουμε ένα PD
ελεγκτή και βρίσκουμε τις βέλτιστες τιμές των παραμέτρων του ώστε
το σύστημα μας να παρουσιάζει όσο το δυνατόν μικρότερα
σφάλματα.
|
|---|
