Προηγμένες τεχνικές ελέγχου γερανών
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη και τον έλεγχο ενός συστήματος γερανού με προηγμένες τεχνικές. Το σύστημα αποτελείται από έναν κινούμενο φορέα στον οποίο είναι συνδεδεμένο ένα εκκρεμές φορτίο με μεταβαλλόμενο μήκος. Σκοπός είναι η μεταφορά του φορτίου σε μια διαφορετική θέση κα...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2012
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/4945 |
| id |
nemertes-10889-4945 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-49452022-09-05T20:19:25Z Προηγμένες τεχνικές ελέγχου γερανών Κωνσταντόπουλος, Γεώργιος Κ. Τζες, Αντώνιος Γρουμπός, Πέτρος Konstantopoulos, George C. Γερανοί Προσαρμοστικός έλεγχος Μη γραμμικός έλεγχος Crane system Adaptive control Nonlinear control Input shapers 621.873 Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη και τον έλεγχο ενός συστήματος γερανού με προηγμένες τεχνικές. Το σύστημα αποτελείται από έναν κινούμενο φορέα στον οποίο είναι συνδεδεμένο ένα εκκρεμές φορτίο με μεταβαλλόμενο μήκος. Σκοπός είναι η μεταφορά του φορτίου σε μια διαφορετική θέση και ύψος σε ελάχιστο χρόνο με μηδενική υπολειπόμενη ταλάντωση. Αρχικά παρουσιάζεται ο έλεγχος του συστήματος με τη μέθοδο ανατροφοδότησης κατάστασης. Στη συνέχεια αναλύεται η βασική θεωρία του input shaper και προτείνεται μια προσαρμοστική τεχνική για την εφαρμογή του σε σύστημα με μεταβαλλόμενο μήκος σχοινιού. Έπειτα, η τεχνική αυτή βελτιώνεται συνδυάζοντάς την με τον έλεγχο ανατροφοδότησης κατάστασης και τέλος εφαρμόζεται ένας μη γραμμικός ελεγκτής για το πλήρες μη γραμμικό σύστημα. Τα αποτελέσματα παρουσιάζονται με εκτενείς προσομοιώσεις καθώς και με εργαστηριακές μετρήσεις σε κατάλληλη πειραματική διάταξη. This diploma thesis includes the analysis and control of a crane system using advanced control techniques. The system consists of a carrier mass connected with a playload with a hoisting mechanism. The aim of this work is to transport the payload to a different position and a different level within minimum time period while simutaneously minimizing the residual vibration. At first, a state feedback control is presented. Furthermore, the input shaping technique is analyzed and an adaptive version of the input shaper is proposed including hoisting cases. Moreover, this technique is significally improved when combined with a state feedback control law and finally a nonlinear controller is proposed for the total nonlinear system. The above techniques are justified with both simulation and experimental results from a suitable experimental setup. 2012-01-23T12:45:43Z 2012-01-23T12:45:43Z 2008-06-11 2012-01-23 Thesis http://hdl.handle.net/10889/4945 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Γερανοί Προσαρμοστικός έλεγχος Μη γραμμικός έλεγχος Crane system Adaptive control Nonlinear control Input shapers 621.873 |
| spellingShingle |
Γερανοί Προσαρμοστικός έλεγχος Μη γραμμικός έλεγχος Crane system Adaptive control Nonlinear control Input shapers 621.873 Κωνσταντόπουλος, Γεώργιος Κ. Προηγμένες τεχνικές ελέγχου γερανών |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη και τον έλεγχο ενός συστήματος γερανού με προηγμένες τεχνικές. Το σύστημα αποτελείται από έναν κινούμενο φορέα στον οποίο είναι συνδεδεμένο ένα εκκρεμές φορτίο με μεταβαλλόμενο μήκος. Σκοπός είναι η μεταφορά του φορτίου σε μια διαφορετική θέση και ύψος σε ελάχιστο χρόνο με μηδενική υπολειπόμενη ταλάντωση. Αρχικά παρουσιάζεται ο έλεγχος του συστήματος με τη μέθοδο ανατροφοδότησης κατάστασης. Στη συνέχεια αναλύεται η βασική θεωρία του input shaper και προτείνεται μια προσαρμοστική τεχνική για την εφαρμογή του σε σύστημα με μεταβαλλόμενο μήκος σχοινιού. Έπειτα, η τεχνική αυτή βελτιώνεται συνδυάζοντάς την με τον έλεγχο ανατροφοδότησης κατάστασης και τέλος εφαρμόζεται ένας μη γραμμικός ελεγκτής για το πλήρες μη γραμμικό σύστημα. Τα αποτελέσματα παρουσιάζονται με εκτενείς προσομοιώσεις καθώς και με εργαστηριακές μετρήσεις σε κατάλληλη πειραματική διάταξη. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Κωνσταντόπουλος, Γεώργιος Κ. |
| format |
Thesis |
| author |
Κωνσταντόπουλος, Γεώργιος Κ. |
| author_sort |
Κωνσταντόπουλος, Γεώργιος Κ. |
| title |
Προηγμένες τεχνικές ελέγχου γερανών |
| title_short |
Προηγμένες τεχνικές ελέγχου γερανών |
| title_full |
Προηγμένες τεχνικές ελέγχου γερανών |
| title_fullStr |
Προηγμένες τεχνικές ελέγχου γερανών |
| title_full_unstemmed |
Προηγμένες τεχνικές ελέγχου γερανών |
| title_sort |
προηγμένες τεχνικές ελέγχου γερανών |
| publishDate |
2012 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/4945 |
| work_keys_str_mv |
AT kōnstantopoulosgeōrgiosk proēgmenestechnikeselenchougeranōn |
| _version_ |
1771297287592476672 |
