Σχεδιασμός και κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος για έλεγχο και λειτουργία κινούμενου οχήματος

Ένα rover όπως το Sojourner είναι, ή τουλάχιστον περιέχει μέσα του, ένα ενσωματωμένο σύτημα. Με τον όρο ενσωματωμένο σύστημα εννοούμε κάθε υπολογιστικό σύστημα το οποίο είναι σχεδιασμένο να εκτελεί συγκεκριμένες λειτουργίες για τον έλεγχο ενός μεγαλύτερου και ευρύτερου συστήματος. Πρόκειται λοιπόν...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας: Χρονόπουλος, Δημήτριος
Άλλοι συγγραφείς: Καλύβας, Γρηγόριος
Μορφή: Thesis
Γλώσσα:Greek
Έκδοση: 2012
Θέματα:
Διαθέσιμο Online:http://hdl.handle.net/10889/5555
id nemertes-10889-5555
record_format dspace
spelling nemertes-10889-55552022-09-05T20:29:11Z Σχεδιασμός και κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος για έλεγχο και λειτουργία κινούμενου οχήματος Χρονόπουλος, Δημήτριος Καλύβας, Γρηγόριος Κουμπιάς, Σταύρος Chronopoulos, Dimitrios Ενσωματωμένα συστήματα Οχήματα Embedded systems Vehicles ZigBee PRO 629.893 2 Ένα rover όπως το Sojourner είναι, ή τουλάχιστον περιέχει μέσα του, ένα ενσωματωμένο σύτημα. Με τον όρο ενσωματωμένο σύστημα εννοούμε κάθε υπολογιστικό σύστημα το οποίο είναι σχεδιασμένο να εκτελεί συγκεκριμένες λειτουργίες για τον έλεγχο ενός μεγαλύτερου και ευρύτερου συστήματος. Πρόκειται λοιπόν για ένα σύστημα που εξυπηρετεί έναν εξειδικευμένο σκοπό σε αντίθεση π.χ. με τους προσωπικούς υπολογιστές, που είναι γενικού σκοπού. Ένα τέτοιο ενσωματωμένο σύστημα επιχειρήσαμε να κατασκευάσουμε στα πλαίσια αυτής της διπλωματικής εργασίας, για να μπορέσουμε να ελέγξουμε ένα δικό μας όχημα. Το όχημα μας και το γενικότερο θέμα της διπλωματικής έχει ως πρότυπο το Sojourner, το πρώτο όχημα που κινήθηκε στην επιφάνεια του Άρη, και στο βαθμό που είναι εφικτό θα το αναπαράγουμε. Σε αυτό το σημείο είναι καλό να επισημάνουμε ότι παρά την ιδιαίτερη πηγή έμπνευσης αυτής της εργασίας, οι εφαρμογές που έχει ένα rover δεν περιορίζονται στη πλανητική εξερεύνηση. Μπορούν να χρησιμοποιηθούν σε κάθε περίπτωση όπου η πρόσβαση για τον άνθρωπο είναι δύσκολη ή επικίνδυνη. Ένα κατάλληλα εξοπλισμένο rover για παράδειγμα μπορεί να αντικασταστήσει τα μάτια και τα χέρια του ανθρώπου στο εσωτρικό ενός πυρηνικού αντιδραστήρα ή ενός ηφαιστείου, όπου οι συνθήκες καθιστούν την ανθρώπινη παρουσία αδύνατη. Μια άλλη περίπτωση όπου ένα rover είναι χρήσιμο πάνως στη γη είναι σε αποστολές διάσωσης ανθρώπων σε συντρίμια κτηρίων όπου η απόκτηση εικόνας είναι δύσκολη. Εκτός αυτού οι δομές που θα υλοποιήσουμε και το hardware που θα χρησιμοποιήσουμε, είναι βασικές για κάθε ενσωματωμένο σύστημα. Οπότε πολλά επιμέρους κομμάτια της εργασίας έχουν αξία αφ’εαυτού τους. Για παράδειγμα η υλοποίηση ενός συστήματος ασύρματης επικοινωνίας έχει ευρύτατες εφαρμογές σήμερα. Το ίδιο ισχύει και για ένα λειτουργικό συστήμα που θα καλύπτει real time περιορισμούς, κάτι απαραίτητο για τη πλειοψηφία των ενσωματωμένων συστημάτων. Από αυτά γίνεται αντιληπτή η σημασία που έχει ο σχεδιασμός και η κατασκευή του οχήματος μας. Οι δυνατότητες που θέλουμε να έχει το δικό μας όχημα κινούνται στα 5 σημεία που αναφέραμε ότι είναι κοινά σε όλα τα rovers. Φυσικά κάποια στοιχεία όπως εξειδικευμένα επιστημονικά εργαλεία, τα οποία συλλέγουν δείγματα, δεν θα ενσωματωθούν. Δεν θα ενσωματωθούν ούτε μηχανισμοί προστασίας, προφανώς, από τις δύσκολες συνθήκες ( ακραίες θερμοκρασίες, ακτινοβολία ) που επικρατούν στο διάστημα και σε ξένους πλανήτες. Επίσης αν και θα προστεθεί ένας μηχανισμός ανίχνευσης εμποδίων, ώστε το σύστημα να γίνει αυτόνομο, δεν θα γίνει καμία αναφορά σε αυτό, στο παρών έγγραφο, καθώς αποτελεί αντικείμενο του δευτέρου μέρους αυτού του εγχειρήματος και κομμάτι άλλης διπλωματικής εργασίας. Ο στόχος λοιπόν αυτής της διπλωματικής είναι να κατασκευαστεί το όχημα με μία βασική λειτουργικότητα. Αυτό πρακτικά σημαίνει ότι θα χρειαστεί, πρώτον να δημιουργήσουμε ή να προμηθευτούμε τα μηχανικά μέρη που θα αποτελέσουν το σκελετό του οχήματος και να τον συνθέσουμε και δεύτερον να επιλεγεί το hardware που θα με το σωστό προγραμματισμό θα δίνει στο όχημα μας τις δυνατότητες που θέλουμε. Θα χρειαστεί δηλαδή να σχεδιάσουμε ένα βασικό λειτουργικό σύστημα που θα καλύπτει τις όποιες ανάγκες και περιορισμούς μας. Στο τέλος θα έχουμε ένα όχημα το οποίο θα μπορούμε να ελέγχουμε ασύρματα από έναν υπολογιστή. Το όχημα αυτό θα έχει τις βάσεις, είτε όσον αφορά το hardware, είτε όσον αφορά το software, ώστε να είναι δυνατή η προσθήκη επιπλέον υλικού, εξαρτημάτων και υπολογιστικών διεργασιών. The aim of this diploma thesis is the creation of embedded system based on a 8086 microprocessor for the purpose of operating a vehicle and remotely controlling it through ZigBee PRO network. 2012-10-01T06:54:51Z 2012-10-01T06:54:51Z 2012-07-05 2012-10-01 Thesis http://hdl.handle.net/10889/5555 gr 0 application/pdf
institution UPatras
collection Nemertes
language Greek
topic Ενσωματωμένα συστήματα
Οχήματα
Embedded systems
Vehicles
ZigBee PRO
629.893 2
spellingShingle Ενσωματωμένα συστήματα
Οχήματα
Embedded systems
Vehicles
ZigBee PRO
629.893 2
Χρονόπουλος, Δημήτριος
Σχεδιασμός και κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος για έλεγχο και λειτουργία κινούμενου οχήματος
description Ένα rover όπως το Sojourner είναι, ή τουλάχιστον περιέχει μέσα του, ένα ενσωματωμένο σύτημα. Με τον όρο ενσωματωμένο σύστημα εννοούμε κάθε υπολογιστικό σύστημα το οποίο είναι σχεδιασμένο να εκτελεί συγκεκριμένες λειτουργίες για τον έλεγχο ενός μεγαλύτερου και ευρύτερου συστήματος. Πρόκειται λοιπόν για ένα σύστημα που εξυπηρετεί έναν εξειδικευμένο σκοπό σε αντίθεση π.χ. με τους προσωπικούς υπολογιστές, που είναι γενικού σκοπού. Ένα τέτοιο ενσωματωμένο σύστημα επιχειρήσαμε να κατασκευάσουμε στα πλαίσια αυτής της διπλωματικής εργασίας, για να μπορέσουμε να ελέγξουμε ένα δικό μας όχημα. Το όχημα μας και το γενικότερο θέμα της διπλωματικής έχει ως πρότυπο το Sojourner, το πρώτο όχημα που κινήθηκε στην επιφάνεια του Άρη, και στο βαθμό που είναι εφικτό θα το αναπαράγουμε. Σε αυτό το σημείο είναι καλό να επισημάνουμε ότι παρά την ιδιαίτερη πηγή έμπνευσης αυτής της εργασίας, οι εφαρμογές που έχει ένα rover δεν περιορίζονται στη πλανητική εξερεύνηση. Μπορούν να χρησιμοποιηθούν σε κάθε περίπτωση όπου η πρόσβαση για τον άνθρωπο είναι δύσκολη ή επικίνδυνη. Ένα κατάλληλα εξοπλισμένο rover για παράδειγμα μπορεί να αντικασταστήσει τα μάτια και τα χέρια του ανθρώπου στο εσωτρικό ενός πυρηνικού αντιδραστήρα ή ενός ηφαιστείου, όπου οι συνθήκες καθιστούν την ανθρώπινη παρουσία αδύνατη. Μια άλλη περίπτωση όπου ένα rover είναι χρήσιμο πάνως στη γη είναι σε αποστολές διάσωσης ανθρώπων σε συντρίμια κτηρίων όπου η απόκτηση εικόνας είναι δύσκολη. Εκτός αυτού οι δομές που θα υλοποιήσουμε και το hardware που θα χρησιμοποιήσουμε, είναι βασικές για κάθε ενσωματωμένο σύστημα. Οπότε πολλά επιμέρους κομμάτια της εργασίας έχουν αξία αφ’εαυτού τους. Για παράδειγμα η υλοποίηση ενός συστήματος ασύρματης επικοινωνίας έχει ευρύτατες εφαρμογές σήμερα. Το ίδιο ισχύει και για ένα λειτουργικό συστήμα που θα καλύπτει real time περιορισμούς, κάτι απαραίτητο για τη πλειοψηφία των ενσωματωμένων συστημάτων. Από αυτά γίνεται αντιληπτή η σημασία που έχει ο σχεδιασμός και η κατασκευή του οχήματος μας. Οι δυνατότητες που θέλουμε να έχει το δικό μας όχημα κινούνται στα 5 σημεία που αναφέραμε ότι είναι κοινά σε όλα τα rovers. Φυσικά κάποια στοιχεία όπως εξειδικευμένα επιστημονικά εργαλεία, τα οποία συλλέγουν δείγματα, δεν θα ενσωματωθούν. Δεν θα ενσωματωθούν ούτε μηχανισμοί προστασίας, προφανώς, από τις δύσκολες συνθήκες ( ακραίες θερμοκρασίες, ακτινοβολία ) που επικρατούν στο διάστημα και σε ξένους πλανήτες. Επίσης αν και θα προστεθεί ένας μηχανισμός ανίχνευσης εμποδίων, ώστε το σύστημα να γίνει αυτόνομο, δεν θα γίνει καμία αναφορά σε αυτό, στο παρών έγγραφο, καθώς αποτελεί αντικείμενο του δευτέρου μέρους αυτού του εγχειρήματος και κομμάτι άλλης διπλωματικής εργασίας. Ο στόχος λοιπόν αυτής της διπλωματικής είναι να κατασκευαστεί το όχημα με μία βασική λειτουργικότητα. Αυτό πρακτικά σημαίνει ότι θα χρειαστεί, πρώτον να δημιουργήσουμε ή να προμηθευτούμε τα μηχανικά μέρη που θα αποτελέσουν το σκελετό του οχήματος και να τον συνθέσουμε και δεύτερον να επιλεγεί το hardware που θα με το σωστό προγραμματισμό θα δίνει στο όχημα μας τις δυνατότητες που θέλουμε. Θα χρειαστεί δηλαδή να σχεδιάσουμε ένα βασικό λειτουργικό σύστημα που θα καλύπτει τις όποιες ανάγκες και περιορισμούς μας. Στο τέλος θα έχουμε ένα όχημα το οποίο θα μπορούμε να ελέγχουμε ασύρματα από έναν υπολογιστή. Το όχημα αυτό θα έχει τις βάσεις, είτε όσον αφορά το hardware, είτε όσον αφορά το software, ώστε να είναι δυνατή η προσθήκη επιπλέον υλικού, εξαρτημάτων και υπολογιστικών διεργασιών.
author2 Καλύβας, Γρηγόριος
author_facet Καλύβας, Γρηγόριος
Χρονόπουλος, Δημήτριος
format Thesis
author Χρονόπουλος, Δημήτριος
author_sort Χρονόπουλος, Δημήτριος
title Σχεδιασμός και κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος για έλεγχο και λειτουργία κινούμενου οχήματος
title_short Σχεδιασμός και κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος για έλεγχο και λειτουργία κινούμενου οχήματος
title_full Σχεδιασμός και κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος για έλεγχο και λειτουργία κινούμενου οχήματος
title_fullStr Σχεδιασμός και κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος για έλεγχο και λειτουργία κινούμενου οχήματος
title_full_unstemmed Σχεδιασμός και κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος για έλεγχο και λειτουργία κινούμενου οχήματος
title_sort σχεδιασμός και κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος για έλεγχο και λειτουργία κινούμενου οχήματος
publishDate 2012
url http://hdl.handle.net/10889/5555
work_keys_str_mv AT chronopoulosdēmētrios schediasmoskaikataskeuēensōmatōmenousystēmatosgiaelenchokaileitourgiakinoumenouochēmatos
_version_ 1771297351929954304