Έλεγχος συνεργαζόμενων κινούμενων ρομπότ

• Κύριος συγγραφέας: Ζέρμας, Δημήτρης
• Άλλοι συγγραφείς: Τζες, Αντώνης
• Μορφή: Thesis
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2012
• Θέματα: Μη ολόνομα ρομπότ; Non holonomic robot; Lego; Jennic; ZigBee; 629.895

Στόχος αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή και ο έλεγχος μιας ομάδας αυτόνομων και συνεργαζόμενων κινούμενων ρομπότ τα οποία θα είναι σε θέση να δημιουργήσουν ένα σύστημα επικοινωνίας με μεταβλητή εμβέλεια, κάνοντας χρήση των ίδιων των ρομπότ ως αναμεταδότες πληροφορίας. Τα δύο ρομπότ εκκινούν ως ένα και στη συνέχεια αποδεσμεύονται και ακολουθούν μια τροχιά σε σχηματισμό Leader-follower. Για την επίτευξη του στόχου αυτού κατασκευάστηκαν 2 όμοια μη ολονομικά οχήματα (ref μανεσης) με δύο κινητήριους και έναν παθητικό περιστρεφόμενο τροχούς (εικόνα) και υλοποιήθηκε αλγόριθμος μη γραμμικού ελέγχου των κινούμενων οχημάτων. Για την ασύρματη επικοινωνία μεταξύ των κόμβων του ηλεκτρονικού υπολογιστή και των 2 ρομπότ κατασκευάστηκε ένα ολοκληρωμένο κύκλωμα μετάδοσης της πληροφορίας και προγραμματίστηκε για χρήση με το πρωτόκολλο ZigBee Pro. Στο κεφάλαιο 1 παρατίθεται ένα εισαγωγικό κείμενο πάνω στις τεχνολογίες που χρησιμοποιήθηκαν για την παρούσα διπλωματική εργασία μαζί με μια περιορισμένη βιβλιογραφική ανασκόπηση. Στο κεφάλαιο 2 δίνεται η περιγραφή της πλατφόρμας Lego Mindstorms NXT που χρησιμοποιήθηκε για την κατασκευή των κινούμενων ρομπότ. Επίσης περιγράφεται η κατασκευή των ρομπότ, η διαδικασία απόσπασης των δύο μελών της ομάδας και δίνεται το κινοδυναμικό μοντέλο τους. Στο κεφάλαιο 3 γίνεται αναφορά στην ασύρματη δικτυακή επέκταση της πλατφόρμας Lego Mindstorms NXT. Αναφέρεται ο σχεδιασμός του PCB στο οποίο ενσωματώνεται η πλατφόρμα ασύρματης επικοινωνίας (Jennic 5148), η δικτύωση του PCB για την επικοινωνία του με το Lego μέσω πρωτοκόλλου I2C καθώς και πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα της πλατφόρμας ασύρματης επικοινωνίας. Στο κεφάλαιο 4 παρουσιάζεται ο έλεγχος των συνεργαζόμενων δικτυωμένων ρομποτικών οχημάτων και δίνονται η περιγραφή του σεναρίου που υλοποιήθηκε, οι νόμοι ελέγχου και τα πειραματικά αποτελέσματα. Στο κεφάλαιο 5 βρίσκονται τα συμπεράσματα από το πείραμα μαζί με προτάσεις για μελλοντικές βελτιώσεις της διάταξης και χρήσης της ως εκπαιδευτικό μέσο για την εξοικείωση των φοιτητών με multi-agent προβλήματα ρομποτικής. Το κεφάλαιο 6 είναι η βιβλιογραφία, ενώ τα παραρτήματα Α και Β περιέχουν τον πηγαίο κώδικα σε C και LabView και τα schematics των PCBs.