| Περίληψη: | Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον συνεργατικό έλεγχο μιας ομάδας αυτόνομων ρομπότ. Θεωρώντας ότι μόνο ένα ρομπότ έχει πλήρη γνώση για το μονοπάτι που επιθυμούμε να ακολουθήσουν τα ρομπότ, θα πρέπει τα υπόλοιπα παίρνοντας μετρήσεις από διάφορους αισθητήρες και ανταλλάσοντας πληροφορίες μεταξύ τους, να σχεδιάζουν και να ακολουθούν τέτοιες τροχιές ώστε να πετύχουν τον στόχο τους. Από τη στιγμή που ένα μοναδικό ρομπότ γνωρίζει το επιθυμητό μονοπάτι, πρόκειται για ένα leader-follower σχηματισμό όπου κάθε ρομπότ καλείται να ακολουθήσει αυτό που προηγείται. Προκειμένου τα ρομπότ να μπορούν να ακολουθήσουν μία τροχιά αναπτύχθηκε σε περιβάλλον LabVIEW ένας ελεγκτής παρακολούθησης τροχιάς. Για την ανταλλαγή πληροφοριών και μηνυμάτων συντονισμού μεταξύ των ρομπότ, αναπτύχθηκε ασύρματο δίκτυο ZigBee. Το πρόβλημα γνώσης σχετικά με το που βρίσκεται ο leader κάθε ρομπότ λύθηκε με τη χρήση αλγορίθμων που επεξεργάζονται τις μετρήσεις των ενσωματωμένων Sonar. Επίσης το πρόβλημα γνώσης του πραγματικού προσανατολισμού κάθε ρομπότ, αντιμετωπίστηκε με την κατασκευή ενός ψηφιακού μαγνητομέτρου. Για κάθε ρομπότ ξεχωριστά, αναπτύχθηκε ο συνεργατικός αλγόριθμος ο οποίος εξασφαλίζει ότι η ομάδα θα πετυχαίνει τον στόχο που έχει αρχικά τεθεί. Τέλος παρουσιάζονται πειραματικά αποτελέσματα για ομάδες δύο και τριών ρομπότ.
|
|---|
