| Περίληψη: | Η σύγχρονη τάση επιβάλει στα ρομπότ να μπορούν πιο εύκολα να προσαρμοστούν στο περιβάλλον. Οι λόγοι που επιβάλλουν κάτι τέτοιο είναι κυρίως λόγοι οικονομίας χρήματος και χρόνου. Για να είναι δυνατόν να μπορεί να προσαρμοστεί το βέλτιστο τρόπο θα πρέπει να μπορεί να λαμβάνει σαν είσοδο πληροφορία από αυτό. Διάφορα είδη αισθητηρίων χρησιμοποιούνται για αυτό το σκοπό.
Για τη παρούσα διπλωματική εργασία αναπτύχθηκε ένα σύστημα στερεοσκοπικής όρασης. Η λογική για ένα τέτοιο σύστημα είναι να λειτουργεί σαν τα μάτια του ρομπότ, δηλαδή να εντοπίζει με αυτοματοποιημένο τρόπο τα σημεία στα οποία θα πρέπει να μεταβεί το ρομπότ για να ολοκληρώσει την εκάστοτε εργασία (πιάσιμο αντικειμένου, συγκόλληση κλπ).
Πειράματα αναπτύχθηκαν γύρω από το αντικείμενο αυτό, με σκοπό τη συλλογή μετρήσεων διαφόρων σημείων με χρήση κάμερας (3D), προκειμένου να οδηγηθεί το ρομπότ σε αυτά μέσω των σημείων που αναγνώριζε ο αλγόριθμος επεξεργασίας εικόνας. Η υποστήριξη των πειραμάτων αυτών έγινε από το σχεδιασμό και τον προγραμματισμό ενός συστήματος στερεοσκοπικής όρασης για την οδήγηση του ρομπότ στην ολοκλήρωση συγκολλήσεων των εκάστοτε σημείων.
|
|---|
