Εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ
Η παρούσα εργασία μελετά την εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ. Πιο συγκεκριμένα, περιοριζόμαστε σε ένα δισδιάστατο χώρο γνωστού μεγέθους, στον οποίο υπάρχουν τυχαία τοποθετημένα εμπόδια. Τα όρια του χώρου είναι εκ των προτέρων γνωστά, ενώ τα εμπόδια είναι ανιχνεύσιμα εφόσον το ρομπότ είναι πλ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2014
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/8107 |
| id |
nemertes-10889-8107 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-81072022-09-05T20:38:09Z Εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ Παναγιώτου, Λεωνίδας Ευθύμιος Τζες, Αντώνιος Δερματάς, Ευάγγελος Γαλλόπουλος, Ευστράτιος Panagiotou, Leonidas Eythymios Ρομπότ Εξερεύνηση Robot Surveillance 629.892 Η παρούσα εργασία μελετά την εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ. Πιο συγκεκριμένα, περιοριζόμαστε σε ένα δισδιάστατο χώρο γνωστού μεγέθους, στον οποίο υπάρχουν τυχαία τοποθετημένα εμπόδια. Τα όρια του χώρου είναι εκ των προτέρων γνωστά, ενώ τα εμπόδια είναι ανιχνεύσιμα εφόσον το ρομπότ είναι πλησίον τους. Η μελέτη αφορά σημειακά ρομπότ, τα οποία ξεκινούν από a priori γνωστές συντεταγμένες. Ο χώρος διαμερίζεται σε κελιά και το ρομπότ μπορεί να μεταβεί σε ένα από τα τέσσερα γειτονικά του κελιά. Παράλληλα τα ρομπότ ανταλλάσσουν πληροφορίες μεταξύ τους, αναφορικά με την περιοχή που έχουν ήδη καλύψει. Τελικός στόχος της εργασίας είναι τα ρομπότ, σε συνεργασία μεταξύ τους, να καλύψουν όλα τα κελιά στα οποία είναι διαμοιρασμένος ο χώρος στον ταχύτερο δυνατό χρόνο. This thesis studies the surveillance problem using mobile robot. We consider an a priori known two-dimensional space, which has randomly placed obstacles. The boundary of the area is known in advance, while the obstacles are detectable, if they are inside the robot's sensing range. The study concerns point-robots, that start from a priori known coordinates. The space is partitioned into cells and the robot can move to one of the four neighboring cells. Furthermore, robots exchange information among themselves regarding the area that is already covered. The ultimate goal of this work is a collaborative scheme for mobile robots in order to survey the area at the smallest possible time. 2014-11-06T21:04:04Z 2014-11-06T21:04:04Z 2014-07-23 2014-11-06 Thesis http://hdl.handle.net/10889/8107 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομπότ Εξερεύνηση Robot Surveillance 629.892 |
| spellingShingle |
Ρομπότ Εξερεύνηση Robot Surveillance 629.892 Παναγιώτου, Λεωνίδας Ευθύμιος Εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ |
| description |
Η παρούσα εργασία μελετά την εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ. Πιο συγκεκριμένα, περιοριζόμαστε σε ένα δισδιάστατο χώρο γνωστού μεγέθους, στον οποίο
υπάρχουν τυχαία τοποθετημένα εμπόδια. Τα όρια του χώρου είναι εκ των προτέρων γνωστά,
ενώ τα εμπόδια είναι ανιχνεύσιμα εφόσον το ρομπότ είναι πλησίον τους. Η μελέτη αφορά
σημειακά ρομπότ, τα οποία ξεκινούν από a priori γνωστές συντεταγμένες. Ο χώρος διαμερίζεται σε κελιά και το ρομπότ μπορεί να μεταβεί σε ένα από τα τέσσερα γειτονικά του κελιά.
Παράλληλα τα ρομπότ ανταλλάσσουν πληροφορίες μεταξύ τους, αναφορικά με την περιοχή
που έχουν ήδη καλύψει. Τελικός στόχος της εργασίας είναι τα ρομπότ, σε συνεργασία μεταξύ τους, να καλύψουν όλα τα κελιά στα οποία είναι διαμοιρασμένος ο χώρος στον ταχύτερο δυνατό χρόνο. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Παναγιώτου, Λεωνίδας Ευθύμιος |
| format |
Thesis |
| author |
Παναγιώτου, Λεωνίδας Ευθύμιος |
| author_sort |
Παναγιώτου, Λεωνίδας Ευθύμιος |
| title |
Εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ |
| title_short |
Εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ |
| title_full |
Εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ |
| title_fullStr |
Εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ |
| title_full_unstemmed |
Εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ |
| title_sort |
εξερεύνηση χώρου από κινούμενα ρομπότ |
| publishDate |
2014 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/8107 |
| work_keys_str_mv |
AT panagiōtouleōnidaseuthymios exereunēsēchōrouapokinoumenarompot |
| _version_ |
1771297290312482816 |
