| Περίληψη: | Η διπλωματική αυτή εργασία έχει ως στόχο το σχεδιασμό και την ανάπτυξη ενός ενσωματωμένου συστήματος το οποίο θα ελέγχει ένα όχημα, καθιστώντας το ικανό να πλοηγείται αυτόνομα σε ένα χώρο αναγνωρίζοντας και αποφεύγοντας πιθανά εμπόδια. Είναι εμπνευσμένη από τα ρομποτικά οχήματα που στάλθηκαν στο πλανήτη Άρη από τη NASA και αποτελεί συνέχεια μίας σειράς διπλωματικών. Για τους σκοπούς της εργασίας μελετήθηκαν συστήματα στερεοσκοπικής όρασης και αναπτύχθηκε αλγόριθμος υπολογισμού της απόστασης και των διαστάσεων ενός αντικειμένου. Ο αλγόριθμος αυτός αξιοποιεί τις πληροφορίες που προκύπτουν από την αντιστοίχιση των ίδιων σημείων και τη δημιουργία ενός χάρτη βάθους από τις λήψεις ενός ζεύγους καμερών. Παράλληλα υλοποιήθηκε αλγόριθμος για την κίνηση του οχήματος. Τέλος, αναπτύχθηκε σύνδεση του οχήματος με υπολογιστή ώστε να μπορεί να γίνει απομακρυσμένος έλεγχος.
|
|---|
