Σχεδίαση / ανάπτυξη ενσωματωμένου συστήματος για αναγνώριση και αποφυγή εμποδίων από κινούμενο όχημα
Η διπλωματική αυτή εργασία έχει ως στόχο το σχεδιασμό και την ανάπτυξη ενός ενσωματωμένου συστήματος το οποίο θα ελέγχει ένα όχημα, καθιστώντας το ικανό να πλοηγείται αυτόνομα σε ένα χώρο αναγνωρίζοντας και αποφεύγοντας πιθανά εμπόδια. Είναι εμπνευσμένη από τα ρομποτικά οχήματα που στάλθηκαν στο πλ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2015
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/8877 |
| id |
nemertes-10889-8877 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-88772022-09-05T09:40:21Z Σχεδίαση / ανάπτυξη ενσωματωμένου συστήματος για αναγνώριση και αποφυγή εμποδίων από κινούμενο όχημα Σκάνδαλου, Αγγελική Καλύβας, Γρηγόριος Καλύβας, Γρηγόριος Κουμπιάς, Σταύρος Skandalou, Angeliki Στερεοσκοπική όραση Ρομποτικά οχήματα Εντοπισμός εμποδίων Αποφυγή εμποδίων Υπολογισμός απόστασης Υπολογισμός διαστάσεων Χάρτης βάθους Stereo vision Robot vehicles Obstacle identification Obstacle avoidance Distance calculation Dimension calculation Disparity map Η διπλωματική αυτή εργασία έχει ως στόχο το σχεδιασμό και την ανάπτυξη ενός ενσωματωμένου συστήματος το οποίο θα ελέγχει ένα όχημα, καθιστώντας το ικανό να πλοηγείται αυτόνομα σε ένα χώρο αναγνωρίζοντας και αποφεύγοντας πιθανά εμπόδια. Είναι εμπνευσμένη από τα ρομποτικά οχήματα που στάλθηκαν στο πλανήτη Άρη από τη NASA και αποτελεί συνέχεια μίας σειράς διπλωματικών. Για τους σκοπούς της εργασίας μελετήθηκαν συστήματα στερεοσκοπικής όρασης και αναπτύχθηκε αλγόριθμος υπολογισμού της απόστασης και των διαστάσεων ενός αντικειμένου. Ο αλγόριθμος αυτός αξιοποιεί τις πληροφορίες που προκύπτουν από την αντιστοίχιση των ίδιων σημείων και τη δημιουργία ενός χάρτη βάθους από τις λήψεις ενός ζεύγους καμερών. Παράλληλα υλοποιήθηκε αλγόριθμος για την κίνηση του οχήματος. Τέλος, αναπτύχθηκε σύνδεση του οχήματος με υπολογιστή ώστε να μπορεί να γίνει απομακρυσμένος έλεγχος. This thesis aims to design and develop an embedded system for a vehicle's control, by enabling it to navigate autonomously through an area where it can recognize and avoid potential obstacles. It is inspired by robotic vehicles sent to Mars by NASA and follows a series of thesis. For the purposes of this thesis, stereoscopic vision systems were studied and an algorithm of distance and dimensions measurement of an object was implemented. This algorithm exploits the information derived from the point correspondence and depth map creation of a camera pair. In addition, an algorithm for vehicle's movement was implemented. Finally, a link between the vehicle and a computer was developed, in order to control it remotely. 2015-10-20T05:37:32Z 2015-10-20T05:37:32Z 2015-07-08 Thesis http://hdl.handle.net/10889/8877 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Στερεοσκοπική όραση Ρομποτικά οχήματα Εντοπισμός εμποδίων Αποφυγή εμποδίων Υπολογισμός απόστασης Υπολογισμός διαστάσεων Χάρτης βάθους Stereo vision Robot vehicles Obstacle identification Obstacle avoidance Distance calculation Dimension calculation Disparity map |
| spellingShingle |
Στερεοσκοπική όραση Ρομποτικά οχήματα Εντοπισμός εμποδίων Αποφυγή εμποδίων Υπολογισμός απόστασης Υπολογισμός διαστάσεων Χάρτης βάθους Stereo vision Robot vehicles Obstacle identification Obstacle avoidance Distance calculation Dimension calculation Disparity map Σκάνδαλου, Αγγελική Σχεδίαση / ανάπτυξη ενσωματωμένου συστήματος για αναγνώριση και αποφυγή εμποδίων από κινούμενο όχημα |
| description |
Η διπλωματική αυτή εργασία έχει ως στόχο το σχεδιασμό και την ανάπτυξη ενός ενσωματωμένου συστήματος το οποίο θα ελέγχει ένα όχημα, καθιστώντας το ικανό να πλοηγείται αυτόνομα σε ένα χώρο αναγνωρίζοντας και αποφεύγοντας πιθανά εμπόδια. Είναι εμπνευσμένη από τα ρομποτικά οχήματα που στάλθηκαν στο πλανήτη Άρη από τη NASA και αποτελεί συνέχεια μίας σειράς διπλωματικών. Για τους σκοπούς της εργασίας μελετήθηκαν συστήματα στερεοσκοπικής όρασης και αναπτύχθηκε αλγόριθμος υπολογισμού της απόστασης και των διαστάσεων ενός αντικειμένου. Ο αλγόριθμος αυτός αξιοποιεί τις πληροφορίες που προκύπτουν από την αντιστοίχιση των ίδιων σημείων και τη δημιουργία ενός χάρτη βάθους από τις λήψεις ενός ζεύγους καμερών. Παράλληλα υλοποιήθηκε αλγόριθμος για την κίνηση του οχήματος. Τέλος, αναπτύχθηκε σύνδεση του οχήματος με υπολογιστή ώστε να μπορεί να γίνει απομακρυσμένος έλεγχος. |
| author2 |
Καλύβας, Γρηγόριος |
| author_facet |
Καλύβας, Γρηγόριος Σκάνδαλου, Αγγελική |
| format |
Thesis |
| author |
Σκάνδαλου, Αγγελική |
| author_sort |
Σκάνδαλου, Αγγελική |
| title |
Σχεδίαση / ανάπτυξη ενσωματωμένου συστήματος για αναγνώριση και αποφυγή εμποδίων από κινούμενο όχημα |
| title_short |
Σχεδίαση / ανάπτυξη ενσωματωμένου συστήματος για αναγνώριση και αποφυγή εμποδίων από κινούμενο όχημα |
| title_full |
Σχεδίαση / ανάπτυξη ενσωματωμένου συστήματος για αναγνώριση και αποφυγή εμποδίων από κινούμενο όχημα |
| title_fullStr |
Σχεδίαση / ανάπτυξη ενσωματωμένου συστήματος για αναγνώριση και αποφυγή εμποδίων από κινούμενο όχημα |
| title_full_unstemmed |
Σχεδίαση / ανάπτυξη ενσωματωμένου συστήματος για αναγνώριση και αποφυγή εμποδίων από κινούμενο όχημα |
| title_sort |
σχεδίαση / ανάπτυξη ενσωματωμένου συστήματος για αναγνώριση και αποφυγή εμποδίων από κινούμενο όχημα |
| publishDate |
2015 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/8877 |
| work_keys_str_mv |
AT skandalouangelikē schediasēanaptyxēensōmatōmenousystēmatosgiaanagnōrisēkaiapophygēempodiōnapokinoumenoochēma |
| _version_ |
1771297184385335296 |
