| Περίληψη: | Ένα σύνηθες πρόβλημα που περιλαμβάνεται στο πεδίο των συστημάτων πολλών ρομπότ είναι αυτό της κάλυψης χώρου. Παρά το γεγονός ότι έχει αναπτυχθεί μια πληθώρα αλγορίθμων για το πρόβλημα κάλυψης χώρου, οι πειραματικές εφαρμογές υπό φυσικούς περιορισμούς, όπως οι μη μηδενικές διαστάσεις των ρομπότ, είναι ιδιαίτερα περιορισμένες. Έχοντας ως βάση μια εργασία που πραγματεύεται τον «κατανεμημένο έλεγχο σμήνους για την κάλυψη χώρου», δοκιμάζεται στην πράξη ένας αλγόριθμος κάλυψης με την χρήση σμήνους ρομπότ e-puck και σύστημα Vicon για τον εντοπισμό τους. Επιπλέον, αναπτύχθηκε ένας απλός μηχανισμός πλοήγησης των ρομπότ, με χρήση ανάδρασης από τις κάμερες Vicon. Στο πλαίσιο της εργασίας αυτής διεξήχθησαν πειράματα σε διαφορετικά είδη χώρων, με ομογενή ή μη ομογενή - ως προς την εμβέλεια κάλυψης - σμήνη. Το πειραματικό μέρος της εργασίας πραγματοποιήθηκε στον Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου του ΕΤΗ Ζυρίχης, στην Ελβετία.
|
|---|
