| Περίληψη: | Τα αυτόνομα ρομποτικά συστήματα, αποτελούν αδιαμφισβήτητα μια εκ των σημαντικότερων εκφάνσεων ευφυούς σύνδεσης αντίληψης και ενέργειας, με εξέχουσα την περίπτωση κατά την οποία συνδυάζονται με τις αρχές και εφαρμογές της μηχανικής όρασης, λαμβάνοντας ενισχυμένες δυνατότητες ανίχνευσης, ταυτοποίησης και ανάλυσης κίνησης. Αντικείμενο της εν λόγω διπλωματικής εργασίας, αποτελεί η παραγωγή ενός πλαισίου σχεδιασμού κατανεμημένου ελέγχου ρομποτικού συστήματος, χαρακτηριζομένου από περιορισμένες δυνατότητες οπτικής αντίληψης, κάνοντας χρήση leader-follower διατάξεων και αποσκοπώντας στην οδήγηση του συστήματος σε μια επιθυμητή κατάσταση εντός του χώρου εργασίας του. Κατά το σχεδιασμό, το σύστημα υπόκειται, επιπλέον, σε σημαντικούς περιορισμούς οι οποίοι αφορούν, κατά κύριο λόγο, τη διασφάλιση αποφυγής ενδεχομένων συγκρούσεων με τα στατικά εμπόδια του χώρου εργασίας καθώς και τη διατήρηση οπτικής επαφής μεταξύ κάθε ζεύγους οδηγού-ακολούθου και κατ’επέκταση την άνευ διακοπής ροή πληροφοριών-συνδεσιμότητα του συστήματος.
|
|---|
