Σύστημα εύρεσης και παρακολούθησης κινούμενων ρομπότ με χρήση οπτικής πληροφορίας
Τα αυτόνομα ρομποτικά συστήματα, αποτελούν αδιαμφισβήτητα μια εκ των σημαντικότερων εκφάνσεων ευφυούς σύνδεσης αντίληψης και ενέργειας, με εξέχουσα την περίπτωση κατά την οποία συνδυάζονται με τις αρχές και εφαρμογές της μηχανικής όρασης, λαμβάνοντας ενισχυμένες δυνατότητες ανίχνευσης, ταυτοποίησης...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2016
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/9381 |
| id |
nemertes-10889-9381 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-93812022-09-05T11:17:39Z Σύστημα εύρεσης και παρακολούθησης κινούμενων ρομπότ με χρήση οπτικής πληροφορίας Control design for following mobile robots with line-of-sight constraints Βουρλούμης, Κωνσταντίνος Τζες, Αντώνιος Σκόδρας, Αθανάσιος Vourloumis, Konstantinos Ρομποτικό σύστημα Κατανεμημένος έλεγχος Αποφυγή συγκρούσεων Οπτικοί περιορισμοί Robotic system Distributed control Collision avoidance Line-of-sight constraints 629.893 2 Τα αυτόνομα ρομποτικά συστήματα, αποτελούν αδιαμφισβήτητα μια εκ των σημαντικότερων εκφάνσεων ευφυούς σύνδεσης αντίληψης και ενέργειας, με εξέχουσα την περίπτωση κατά την οποία συνδυάζονται με τις αρχές και εφαρμογές της μηχανικής όρασης, λαμβάνοντας ενισχυμένες δυνατότητες ανίχνευσης, ταυτοποίησης και ανάλυσης κίνησης. Αντικείμενο της εν λόγω διπλωματικής εργασίας, αποτελεί η παραγωγή ενός πλαισίου σχεδιασμού κατανεμημένου ελέγχου ρομποτικού συστήματος, χαρακτηριζομένου από περιορισμένες δυνατότητες οπτικής αντίληψης, κάνοντας χρήση leader-follower διατάξεων και αποσκοπώντας στην οδήγηση του συστήματος σε μια επιθυμητή κατάσταση εντός του χώρου εργασίας του. Κατά το σχεδιασμό, το σύστημα υπόκειται, επιπλέον, σε σημαντικούς περιορισμούς οι οποίοι αφορούν, κατά κύριο λόγο, τη διασφάλιση αποφυγής ενδεχομένων συγκρούσεων με τα στατικά εμπόδια του χώρου εργασίας καθώς και τη διατήρηση οπτικής επαφής μεταξύ κάθε ζεύγους οδηγού-ακολούθου και κατ’επέκταση την άνευ διακοπής ροή πληροφοριών-συνδεσιμότητα του συστήματος. Autonomous robotic systems, undoubtedly represent one of the major manifestations of intelligent interconnection between perception and action, especially when combined with computer vision principles and applications, obtaining, as a result, enhanced detection, identification and motion analysis capabilities. The objective of the thesis in question is the generation of a distributed control framework, regarding a robotic system of limited visual perception capabilities, utilizing leader-follower configurations, with a view to driving the system to a desired state within its workspace. During the control design process, the system is subject to a number of constraints, which primarily relate to collision avoidance, as well as system connectivity-information flow maintenance. 2016-06-09T14:25:26Z 2016-06-09T14:25:26Z 2016-03-04 Thesis http://hdl.handle.net/10889/9381 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτικό σύστημα Κατανεμημένος έλεγχος Αποφυγή συγκρούσεων Οπτικοί περιορισμοί Robotic system Distributed control Collision avoidance Line-of-sight constraints 629.893 2 |
| spellingShingle |
Ρομποτικό σύστημα Κατανεμημένος έλεγχος Αποφυγή συγκρούσεων Οπτικοί περιορισμοί Robotic system Distributed control Collision avoidance Line-of-sight constraints 629.893 2 Βουρλούμης, Κωνσταντίνος Σύστημα εύρεσης και παρακολούθησης κινούμενων ρομπότ με χρήση οπτικής πληροφορίας |
| description |
Τα αυτόνομα ρομποτικά συστήματα, αποτελούν αδιαμφισβήτητα μια εκ των σημαντικότερων εκφάνσεων ευφυούς σύνδεσης αντίληψης και ενέργειας, με εξέχουσα την περίπτωση κατά την οποία συνδυάζονται με τις αρχές και εφαρμογές της μηχανικής όρασης, λαμβάνοντας ενισχυμένες δυνατότητες ανίχνευσης, ταυτοποίησης και ανάλυσης κίνησης. Αντικείμενο της εν λόγω διπλωματικής εργασίας, αποτελεί η παραγωγή ενός πλαισίου σχεδιασμού κατανεμημένου ελέγχου ρομποτικού συστήματος, χαρακτηριζομένου από περιορισμένες δυνατότητες οπτικής αντίληψης, κάνοντας χρήση leader-follower διατάξεων και αποσκοπώντας στην οδήγηση του συστήματος σε μια επιθυμητή κατάσταση εντός του χώρου εργασίας του. Κατά το σχεδιασμό, το σύστημα υπόκειται, επιπλέον, σε σημαντικούς περιορισμούς οι οποίοι αφορούν, κατά κύριο λόγο, τη διασφάλιση αποφυγής ενδεχομένων συγκρούσεων με τα στατικά εμπόδια του χώρου εργασίας καθώς και τη διατήρηση οπτικής επαφής μεταξύ κάθε ζεύγους οδηγού-ακολούθου και κατ’επέκταση την άνευ διακοπής ροή πληροφοριών-συνδεσιμότητα του συστήματος. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Βουρλούμης, Κωνσταντίνος |
| format |
Thesis |
| author |
Βουρλούμης, Κωνσταντίνος |
| author_sort |
Βουρλούμης, Κωνσταντίνος |
| title |
Σύστημα εύρεσης και παρακολούθησης κινούμενων ρομπότ με χρήση οπτικής πληροφορίας |
| title_short |
Σύστημα εύρεσης και παρακολούθησης κινούμενων ρομπότ με χρήση οπτικής πληροφορίας |
| title_full |
Σύστημα εύρεσης και παρακολούθησης κινούμενων ρομπότ με χρήση οπτικής πληροφορίας |
| title_fullStr |
Σύστημα εύρεσης και παρακολούθησης κινούμενων ρομπότ με χρήση οπτικής πληροφορίας |
| title_full_unstemmed |
Σύστημα εύρεσης και παρακολούθησης κινούμενων ρομπότ με χρήση οπτικής πληροφορίας |
| title_sort |
σύστημα εύρεσης και παρακολούθησης κινούμενων ρομπότ με χρήση οπτικής πληροφορίας |
| publishDate |
2016 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/9381 |
| work_keys_str_mv |
AT bourloumēskōnstantinos systēmaeuresēskaiparakolouthēsēskinoumenōnrompotmechrēsēoptikēsplērophorias AT bourloumēskōnstantinos controldesignforfollowingmobilerobotswithlineofsightconstraints |
| _version_ |
1771297212533309440 |
