| Περίληψη: | Στην παρούσα διπλωματική εργασία γίνεται μελέτη και έλεγχος ενός υποδιεγειρόμενου μηχανικού συστήματος, της γερανογέφυρας. Ο στόχος είναι η εύρεση ενός νόμου ελέγχου ώστε να επιτυγχάνεται η μεταφορά ενός μεγάλου εύρους φορτίων με τις λιγότερες δυνατές ταλαντώσεις, με απώτερο σκοπό την ασφάλεια και ταχύτητα στην μετακίνηση. Για τον λόγο αυτό προτάθηκαν τρεις νόμοι ελέγχου και εφαρμόστηκαν με έναν παρατηρητή μερικής κατάστασης, για την εκτίμηση καταστάσεων που είναι δύσκολο να μετρηθούν στην πράξη. Αρχικά, οι γραμμικοί έλεγχοι μερικής και πλήρους κατάστασης έδειξαν ότι λειτουργούν ιδανικά και η χρήση του παρατηρητή δεν επηρέασε την λειτουργία του συστήματος. Τέλος εφαρμόστηκε και ένας μη γραμμικός έλεγχος με την βοήθεια παρατηρητή, ο οποίος μείωσε περαιτέρω τις ταλαντώσεις κατά την κίνηση.
|
|---|
