Μη γραμμικός έλεγχος σε ηλεκτρομηχανικό E-L σύστημα γερανογέφυρας
Στην παρούσα διπλωματική εργασία γίνεται μελέτη και έλεγχος ενός υποδιεγειρόμενου μηχανικού συστήματος, της γερανογέφυρας. Ο στόχος είναι η εύρεση ενός νόμου ελέγχου ώστε να επιτυγχάνεται η μεταφορά ενός μεγάλου εύρους φορτίων με τις λιγότερες δυνατές ταλαντώσεις, με απώτερο σκοπό την ασφάλεια και τ...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Thesis |
| Language: | Greek |
| Published: |
2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10889/9383 |
| id |
nemertes-10889-9383 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-93832022-09-05T20:51:35Z Μη γραμμικός έλεγχος σε ηλεκτρομηχανικό E-L σύστημα γερανογέφυρας Non linear control in electromechanical E-L convey crane system Ρομπόκος, Αθανάσιος Αλεξανδρίδης, Αντώνιος Αλεξανδρίδης, Αντώνιος Τζες, Αντώνιος Rompokos, Athanasios Μη γραμμικός έλεγχος Σύστημα γερανογέφυρας Non linear control Convey crane system 621.873 Στην παρούσα διπλωματική εργασία γίνεται μελέτη και έλεγχος ενός υποδιεγειρόμενου μηχανικού συστήματος, της γερανογέφυρας. Ο στόχος είναι η εύρεση ενός νόμου ελέγχου ώστε να επιτυγχάνεται η μεταφορά ενός μεγάλου εύρους φορτίων με τις λιγότερες δυνατές ταλαντώσεις, με απώτερο σκοπό την ασφάλεια και ταχύτητα στην μετακίνηση. Για τον λόγο αυτό προτάθηκαν τρεις νόμοι ελέγχου και εφαρμόστηκαν με έναν παρατηρητή μερικής κατάστασης, για την εκτίμηση καταστάσεων που είναι δύσκολο να μετρηθούν στην πράξη. Αρχικά, οι γραμμικοί έλεγχοι μερικής και πλήρους κατάστασης έδειξαν ότι λειτουργούν ιδανικά και η χρήση του παρατηρητή δεν επηρέασε την λειτουργία του συστήματος. Τέλος εφαρμόστηκε και ένας μη γραμμικός έλεγχος με την βοήθεια παρατηρητή, ο οποίος μείωσε περαιτέρω τις ταλαντώσεις κατά την κίνηση. In the present thesis a study and control is performed in an underactuated mechanical system, the convey crane system. The target is to find the suitable control law, so that the cargo transportation will be executed for a wide range of cargo masses, while reducing the oscillations and thus targeting to safety and speed. For this reason, three control laws are proposed and implemented with a reduced state observer to estimate the states that are difficult to be measured in practice. Firstly, the linear reduced state and full state controls showed that perform perfectly and the use of the observer didn’t affect the operation of the system. Lastly a nonlinear control law was implemented with the aid of the observer that reduced further the oscillation during the motion of the load. 2016-06-09T14:27:09Z 2016-06-09T14:27:09Z 2016-04-11 Thesis http://hdl.handle.net/10889/9383 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Μη γραμμικός έλεγχος Σύστημα γερανογέφυρας Non linear control Convey crane system 621.873 |
| spellingShingle |
Μη γραμμικός έλεγχος Σύστημα γερανογέφυρας Non linear control Convey crane system 621.873 Ρομπόκος, Αθανάσιος Μη γραμμικός έλεγχος σε ηλεκτρομηχανικό E-L σύστημα γερανογέφυρας |
| description |
Στην παρούσα διπλωματική εργασία γίνεται μελέτη και έλεγχος ενός υποδιεγειρόμενου μηχανικού συστήματος, της γερανογέφυρας. Ο στόχος είναι η εύρεση ενός νόμου ελέγχου ώστε να επιτυγχάνεται η μεταφορά ενός μεγάλου εύρους φορτίων με τις λιγότερες δυνατές ταλαντώσεις, με απώτερο σκοπό την ασφάλεια και ταχύτητα στην μετακίνηση. Για τον λόγο αυτό προτάθηκαν τρεις νόμοι ελέγχου και εφαρμόστηκαν με έναν παρατηρητή μερικής κατάστασης, για την εκτίμηση καταστάσεων που είναι δύσκολο να μετρηθούν στην πράξη. Αρχικά, οι γραμμικοί έλεγχοι μερικής και πλήρους κατάστασης έδειξαν ότι λειτουργούν ιδανικά και η χρήση του παρατηρητή δεν επηρέασε την λειτουργία του συστήματος. Τέλος εφαρμόστηκε και ένας μη γραμμικός έλεγχος με την βοήθεια παρατηρητή, ο οποίος μείωσε περαιτέρω τις ταλαντώσεις κατά την κίνηση. |
| author2 |
Αλεξανδρίδης, Αντώνιος |
| author_facet |
Αλεξανδρίδης, Αντώνιος Ρομπόκος, Αθανάσιος |
| format |
Thesis |
| author |
Ρομπόκος, Αθανάσιος |
| author_sort |
Ρομπόκος, Αθανάσιος |
| title |
Μη γραμμικός έλεγχος σε ηλεκτρομηχανικό E-L σύστημα γερανογέφυρας |
| title_short |
Μη γραμμικός έλεγχος σε ηλεκτρομηχανικό E-L σύστημα γερανογέφυρας |
| title_full |
Μη γραμμικός έλεγχος σε ηλεκτρομηχανικό E-L σύστημα γερανογέφυρας |
| title_fullStr |
Μη γραμμικός έλεγχος σε ηλεκτρομηχανικό E-L σύστημα γερανογέφυρας |
| title_full_unstemmed |
Μη γραμμικός έλεγχος σε ηλεκτρομηχανικό E-L σύστημα γερανογέφυρας |
| title_sort |
μη γραμμικός έλεγχος σε ηλεκτρομηχανικό e-l σύστημα γερανογέφυρας |
| publishDate |
2016 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/9383 |
| work_keys_str_mv |
AT rompokosathanasios mēgrammikoselenchosseēlektromēchanikoelsystēmageranogephyras AT rompokosathanasios nonlinearcontrolinelectromechanicalelconveycranesystem |
| _version_ |
1771297317938266112 |
